[發明專利]動態分辨率的控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111464378.3
• 申請日: 2021-12-03
• 公開（公告）號: CN116224282A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 趙學思;夏冰冰;石拓
• 申請（專利權）人: 蘇州一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京善任知識產權代理有限公司 11650
• 代理人: 金楊

本公開實施例涉及激光雷達技術領域，提供了一種激光雷達的動態分辨率的控制方法、裝置、設備及存儲介質；該方法包括發送N個激光束序列，所述N為大于1的整數；檢測所述N個激光束序列中的第M激光束序列的接收單元，所述M為大于0且小于或等于所述N的整數；控制所述第M激光束序列中每個激光束對應的所述接收單元在測量周期內處于第M工作模式；其中，在所述第M工作模式下的所述接收單元在感興趣測距范圍內處于開啟狀態；所述感興趣測距范圍在每個工作模式下不同。

技術領域

本公開涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達的動態分辨率的控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

激光雷達(LIDAR)通過向目標對象發射激光束并接收從目標對象反射的光束來測量目標對象的距離和方位等信息。由于激光雷達是由一個點向整個視場角(FOV)進行發射，角分辨率隨距離不發生變化，而距離分辨率隨著距離的變遠而越來越低。

在一些應用場景中，需要變化的角分辨率以滿足特定的探測需求，例如，對于相對較遠的距離的測量需要更高的角分辨率；而相對較近的距離的測量并不需要同等高精度的角分辨率等。如此，相關技術中的激光雷達無法滿足對各應用場景采用合適的分辨率進行測量的需求。

發明內容

本公開實施例提供了一種激光雷達的動態分辨率的控制方法、裝置、設備及存儲介質。

本公開實施例的第一方面提供一種激光雷達的動態分辨率的控制方法，所述方法包括：

發送N個激光束序列，所述N為大于1的整數；

檢測所述N個激光束序列中的第M激光束序列的接收單元，所述M為大于0且小于或等于所述N的整數；

控制所述第M激光束序列中每個激光束對應的所述接收單元在測量周期內處于第M工作模式；

其中，在所述第M工作模式下的所述接收單元在感興趣測距范圍內處于開啟狀態；所述感興趣測距范圍在每個工作模式下不同。

上述方案中，所述方法還包括：

根據搭載所述激光雷達的平臺的運動速度，調整所述感興趣測距范圍的起始位置和/或結束位置。

上述方案中，所述發送N個激光束序列之前，還包括：

將所述N個激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N個激光束序列；

和/或，

將所述N個激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交錯排列，形成所述N個激光束序列。

上述方案中，所述將所述N個激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式分段排列，形成所述N個激光束序列，包括：

按照所有激光束接收時間的先后順序，將所有激光束劃分成所述N個序列，以使得第M-1激光束序列中最晚接收的一個激光束的接收時間早于第M激光束序列中最早接收的一個激光束的接收時間。

上述方案中，所述將所述N個激光束序列包括的所有激光束按照所述工作模式交錯排列，形成所述N個激光束序列，包括：

按照所有激光束接收時間的先后順序，將所有激光束劃分成所述N個序列，以使得第M激光束序列中接收時間相鄰的兩個激光束之間，分布除所述第M激光束序列以外的其它至少一個激光束序列的至少一個激光束。

上述方案中，所述N個激光束序列的所有激光束對應的區域分為感興趣(ROI)及非ROI區域；其中，所述ROI區域中對應的感興趣測距范圍為全量程測距范圍的激光束的數量大于非ROI區域對應的感興趣測距范圍為全量程測距范圍的激光束的數量。

上述方案中，所述N個激光束序列的所有激光束對應的區域分為ROI區域及非ROI區域；