[發明專利]一種運動軌跡的確定方法、作業設備、裝置、存儲介質

在審

• 申請號: 202111463035.5
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114485607A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 程宇威;朱健楠;姜夢馨;池雨豪;虞夢苓
• 申請（專利權）人: 陜西歐卡電子智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 張雪;張穎玲

1.一種運動軌跡的確定方法，應用于作業設備，其特征在于，所述方法包括：

獲取待作業區域當前幀的點云數據和當前幀的全局地圖，其中，所述當前幀的點云數據是所述作業設備在所述作業區域內作業采集的點云數據，所述當前幀的全局地圖是基于所述當前幀的前一幀的點云數據確定的；

基于所述當前幀的點云數據，確定所述作業設備的第一位姿變化信息；

基于所述當前幀的點云數據和所述當前幀的全局地圖，確定所述作業設備的第二位姿變化信息；

基于預設的數據融合算法，將所述第一位姿變化信息和所述第二位姿變化信息進行數據融合，得到所述作業設備的當前幀的位姿信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述作業設備的當前幀的位姿信息和所述當前幀的全局地圖，確定所述當前幀的下一幀的全局地圖；

基于獲取的下一幀的點云數據和所述下一幀的全局地圖，確定所述作業設備的下一幀的位姿信息；

基于持續獲取的點云數據和持續更新的全局地圖，確定所述作業設備的路徑點集合，其中，每一所述路徑點的屬性信息包括對應幀的位姿信息和時間戳；

基于所述路徑點集合中的每一所述路徑點的時間戳，連接各個所述路徑點，得到所述作業設備的運動軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述當前幀的前一幀的點云數據、所述前一幀的位姿信息以及所述前一幀的全局地圖；

基于所述前一幀的位姿信息，將所述當前幀的前一幀的點云數據轉換到世界坐標系下，得到第一點云數據，其中，所述世界坐標系是以在所述待作業區域內作業的所述作業設備為原點建立的；

基于所述第一點云數據和所述前一幀的全局地圖，確定所述當前幀的全局地圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前幀的點云數據，確定所述作業設備的第一位姿變化信息，包括：

獲取所述作業設備的運動模型，其中，所述運動模型包括所述作業設備沿所述作業設備的中軸方向的軸向運動、沿水平方向的水平運動和環繞所述作業設備的中心的圓周運動；

基于所述當前幀的點云數據，確定所述作業設備的運動速度，其中，所述作業設備的運動速度包括所述作業設備分別沿所述中軸方向、水平方向和圓周方向的速度；

基于所述作業設備的運動模型和所述作業設備的運動速度，確定所述作業設備的第一位姿變化信息，其中，所述第一位姿變化信息包括沿所述中軸方向、所述水平方向的位移信息和姿態角的變化信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前幀的點云數據，確定所述作業設備的運動速度，其中，所述作業設備的運動速度包括所述作業設備分別沿所述中軸方向、水平方向和圓周方向的速度，包括：

基于所述當前幀的點云數據，確定所述作業設備上雷達的運動速度；

獲取所述雷達的運動速度和所述作業設備的運動速度之間的運動關系；

基于所述雷達的運動速度和所述運動關系，確定所述作業設備的運動速度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前幀的點云數據和所述當前幀的全局地圖，確定所述作業設備的第二位姿變化信息，包括：

從所述當前幀的全局地圖提取子地圖，得到當前幀的局部地圖；

確定所述當前幀的點云數據與所述當前幀的局部地圖之間的匹配度；

基于所述匹配度和所述當前幀的初始位姿信息，確定所述作業設備的預期位姿信息；

基于所述作業設備的預期位姿信息和所述前一幀的位姿信息，確定所述作業設備的第二位姿變化信息。