[發明專利]用于映射載具環境的系統和方法

在審

• 申請號: 202111462842.5
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114624460A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: J·波爾貝斯基;K·科格特;M·羅澤維奇
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G01P3/00
• 分類號: G01P3/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林

1.一種用于映射載具環境的由計算機實現的方法，所述方法包括以下步驟：

a)在具有第一坐標系的地球參考系中定義第一網格；

b)初始化所述載具在所述第一網格中的位置和所述第一網格的第一組小區占用值；

c)從所述載具上的一個或更多個傳感器接收所述載具的周圍環境的傳感器數據；

d)用至少部分地根據所述傳感器數據計算的第二組小區占用值來更新所述第一網格；以及

e)根據所述第一網格的小區占用值的變化來計算一個或更多個對象在所述地球參考系中的一個或更多個絕對速度。

2.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：將所述一個或更多個絕對速度的位置坐標變換到載具參考系，可選地，其中，將所述載具參考系中的所述一個或更多個絕對速度顯示在所述載具的顯示裝置上。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，使用光流算法計算所述一個或更多個絕對速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其中步驟c)至步驟e)被迭代地重復。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，針對包含所述載具并跟隨所述載具的位置的速度圖網格中的一個或更多個對象計算所述一個或更多個絕對速度，并且其中，定義所述速度圖網格的邊界與定義所述第一網格的邊界相距至少第一預定距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，當所述載具運動到其中定義所述速度圖網格的邊界處于距定義所述第一網格的邊界第二預定距離處或所述第二預定距離之內的位置時，在地球參考系中對所述第一網格進行重新定位，從而使得定義所述速度圖網格的邊界距定義所述第一網格的邊界的距離超過所述第二預定距離。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，用所述第一網格的先前位置中的交疊小區的占用值來初始化重新定位后的第一網格的小區。

8.根據權利要求5至7中任一項所述的方法，其中，所述速度圖網格的邊界平行于所述第一網格的邊界。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，至少部分地根據所述第一組小區占用值來計算所述第二組小區占用值，可選地，其中，根據所述第一組小區占用值與根據所接收的傳感器數據計算出的第三組小區占用值的融合來計算所述第二組小區占用值，可選地，其中，所述融合是貝葉斯融合。

10.根據權利要求1所述的方法，所述方法包括：如果對象的絕對速度大于預定閾值，則將該對象分類為動態的，否則將該對象分類為靜止的。

11.一種機器可讀存儲介質，所述機器可讀存儲介質存儲計算機程序，所述計算機程序在由處理器執行時使所述處理器執行根據權利要求1至10中任一項所述的方法。

12.一種用于載具的對象跟蹤系統，所述對象跟蹤系統被配置成執行根據權利要求1至10中任一項所述的方法。