[發明專利]一種車道保持方法和裝置

有效

• 申請號: 202111462236.3
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN113942503B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 李超;趙維剛
• 申請（專利權）人: 天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 韓麗波

1.一種車道保持方法，其特征在于，目標車輛上安裝多個視頻采集設備，所述多個視頻采集設備包括前視視頻采集設備、后視視頻采集設備和側視視頻采集設備，所述多個視頻采集設備以所述目標車輛的車體坐標系為目標坐標系進行統一標定，所述方法包括：

獲取所述多個視頻采集設備采集的所述目標車輛周身的路面數據，以及獲取所述目標車輛的行駛位姿信息；

分別根據所述多個視頻采集設備中每個視頻采集設備采集的路面數據進行識別，生成所述多個視頻采集設備分別對應的車道環境信息；

若所述多個視頻采集設備中所述前視視頻采集設備對應的車道環境信息不滿足車道保持條件，按照所述后視視頻采集設備和所述側視視頻采集設備的優先級，對所述前視視頻采集設備對應的車道環境信息、所述后視視頻采集設備對應的車道環境信息和所述側視視頻采集設備對應的車道環境信息進行融合處理，得到目標車道環境信息；

若根據所述行駛位姿信息和所述目標車道環境信息，確定所述目標車輛發生車道偏離，計算所述目標車輛保持車道中線行駛的轉向角度；

根據所述轉向角度，控制所述目標車輛執行偏離回正，以使所述目標車輛保持車道中線行駛；

所述分別根據所述多個視頻采集設備中每個視頻采集設備采集的路面數據進行識別，生成所述多個視頻采集設備分別對應的車道環境信息，包括：分別根據所述多個視頻采集設備中每個視頻采集設備采集的路面數據進行車道線識別和路沿識別；根據車道線識別結果和路沿識別結果，得到所述每個視頻采集設備采集的路面數據中包括的目標車道線信息和目標路沿信息；對所述每個視頻采集設備采集的路面數據中包括的目標車道線信息和目標路沿信息進行融合，生成所述多個視頻采集設備分別對應的車道環境信息；

將所述每個視頻采集設備分別作為目標視頻采集設備，對所述目標視頻采集設備采集的路面數據中包括的目標車道線信息和目標路沿信息進行融合，生成所述目標視頻采集設備對應的車道環境信息，包括：根據所述目標視頻采集設備采集的路面數據中包括的目標車道線信息和目標路沿信息，將車道線的位置與路沿的位置進行對比，得到位置偏移量；根據所述位置偏移量與偏離閾值之間的大小關系，在目標位置保留目標車道線信息或目標路沿信息；根據保留的目標車道線信息或目標路沿信息，得到所述目標視頻采集設備對應的車道環境信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述后視視頻采集設備的優先級高于所述側視視頻采集設備的優先級，所述按照所述后視視頻采集設備和所述側視視頻采集設備的優先級，對所述前視視頻采集設備對應的車道環境信息、所述后視視頻采集設備對應的車道環境信息和所述側視視頻采集設備對應的車道環境信息進行融合處理，得到目標車道環境信息，包括：

將所述前視視頻采集設備對應的車道環境信息與所述后視視頻采集設備對應的車道環境信息進行融合，得到第一車道環境信息；

若所述第一車道環境信息不滿足所述車道保持條件，將所述前視視頻采集設備對應的車道環境信息與所述側視視頻采集設備對應的車道環境信息進行融合，得到第二車道環境信息，所述第二車道環境信息作為所述目標車道環境信息；

若所述第一車道環境信息滿足所述車道保持條件，將所述第一車道環境信息作為所述目標車道環境信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車道線識別結果和路沿識別結果，得到所述每個視頻采集設備采集的路面數據中包括的車道線信息和路沿信息，包括：

對所述車道線識別結果進行車道線后處理，得到滿足車道線條件的車道線信息；

對所述路沿識別結果進行路沿后處理，得到滿足路沿條件的路沿信息；

將每個視頻采集設備采集的路面數據中滿足車道線條件的車道線信息作為所述目標車道線信息，將每個視頻采集設備采集的路面數據中滿足路沿條件的路沿信息作為所述目標路沿信息。