[發(fā)明專利]煤礦履帶式采掘裝備的控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111459959.8
• 申請(qǐng)日: 2021-12-02
• 公開（公告）號(hào): CN114194291B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許連丙;姜銘;曹建文;胡文芳;龍先江;王健;徐聰;郭立強(qiáng);王濤;高鵬;楊勇;金雪琪;馮化;任曉文;靳明智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國煤炭科工集團(tuán)太原研究院有限公司;山西天地煤機(jī)裝備有限公司
• 主分類號(hào): B62D11/00
• 分類號(hào): B62D11/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 單冠飛

1.一種煤礦履帶式采掘裝備的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述煤礦履帶式采掘裝備的待轉(zhuǎn)向方向；

從控制所述煤礦履帶式采掘裝備的前進(jìn)和后退的控制裝置中獲取所述煤礦履帶式采掘裝備的待行進(jìn)方向；

控制第一電牽引系統(tǒng)中的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)與所述待轉(zhuǎn)向方向同側(cè)的第一履帶式行走機(jī)構(gòu)向著與所述待行進(jìn)方向反向的方向運(yùn)動(dòng)；

控制第二電牽引系統(tǒng)中的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)與所述待轉(zhuǎn)向方向異側(cè)的第二履帶式行走機(jī)構(gòu)向著所述待行進(jìn)方向運(yùn)動(dòng)；

所述第一電牽引系統(tǒng)還包括第一牽引控制手柄，所述控制第一電牽引系統(tǒng)中的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)與所述待轉(zhuǎn)向方向同側(cè)的第一履帶式行走機(jī)構(gòu)向著與所述待行進(jìn)方向反向的方向運(yùn)動(dòng)，包括：

控制所述第一牽引控制手柄不處于中位且向著與所述待行進(jìn)方向反向的方向運(yùn)動(dòng)，并獲取所述第一牽引控制手柄當(dāng)前的第一輸出信號(hào)；

根據(jù)所述第一輸出信號(hào)，確定所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的第一使能信號(hào)和第一頻率信號(hào)；

在所述第一使能信號(hào)以及所述第一頻率信號(hào)均不為零的情況下，將所述第一使能信號(hào)和所述第一頻率信號(hào)傳輸至所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使得所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)基于所述第一使能信號(hào)和所述第一頻率信號(hào)運(yùn)行，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)與所述待轉(zhuǎn)向方向同側(cè)的第一履帶式行走機(jī)構(gòu)向著與所述待行進(jìn)方向反向的方向運(yùn)動(dòng)；

所述第一電牽引系統(tǒng)還包括：與所述第一牽引控制手柄連接的第一牽引控制手柄隔離柵，所述根據(jù)所述第一輸出信號(hào)，確定所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一使能信號(hào)以及第一頻率信號(hào)，包括：

通過所述第一牽引控制手柄隔離柵對(duì)所述第一輸出信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，以得到控制器可識(shí)別的第一信號(hào)；

根據(jù)所述第一信號(hào)，確定所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一使能信號(hào)以及第一頻率信號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二電牽引系統(tǒng)還包括第二牽引控制手柄，所述控制第二電牽引系統(tǒng)中的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)與所述待轉(zhuǎn)向方向異側(cè)的第二履帶式行走機(jī)構(gòu)向著所述待行進(jìn)方向運(yùn)動(dòng)，包括：

控制所述第二牽引控制手柄不處于中位且向所述待行進(jìn)方向運(yùn)動(dòng)，并獲取所述第二牽引控制手柄當(dāng)前的第二輸出信號(hào)；

根據(jù)所述第二輸出信號(hào)，確定所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的第二使能信號(hào)和第二頻率信號(hào)；

在所述第二使能信號(hào)以及所述第二頻率信號(hào)均不為零的情況下，將所述第二使能信號(hào)和所述第二頻率信號(hào)傳輸至所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使得所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)基于所述第二使能信號(hào)和所述第二頻率信號(hào)運(yùn)行，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)與所述待轉(zhuǎn)向方向異側(cè)的第二履帶式行走機(jī)構(gòu)向著所述待行進(jìn)方向運(yùn)動(dòng)；

所述第二電牽引系統(tǒng)還包括：與所述第二牽引控制手柄連接的第二牽引控制手柄隔離柵，所述根據(jù)所述第二輸出信號(hào)，確定所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二使能信號(hào)以及第二頻率信號(hào)，包括：

通過所述第二牽引控制手柄隔離柵對(duì)所述第二輸出信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，以得到控制器可識(shí)別的第二信號(hào)；

根據(jù)所述第二信號(hào)，確定所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二使能信號(hào)以及第二頻率信號(hào)。