[發明專利]雙目輔助避障方法、裝置、無人機及存儲介質

在審

• 申請號: 202111459932.9
• 申請日: 2021-12-02
• 公開（公告）號: CN114115349A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 涂廣毅;魯堅
• 申請（專利權）人: 深圳慧源創新科技有限公司;深圳大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王新哲

1.一種雙目輔助避障方法，其特征在于，應用于無人機，所述無人機包括至少兩個分別安裝在機頭和機腹的雙目測距模塊，所述方法包括：

通過所述雙目測距模塊獲取所述無人機前方區域圖像和下方區域圖像；

解析所述前方區域圖像的第一紋理值和所述下方區域圖像的第二紋理值，并分別確定所述第一紋理值和第二紋理值是否可信；

當所述第一紋理值可信時，通過前方雙目測距模塊測得與障礙物的可信距離；

當所述第一紋理值不可信而第二紋理值可信時，確定上一個可信距離的第一時間點，根據所述第一時間點所對應的可信距離、所述第一時間點與當前第一紋理值的當前時間點之間的時間差，以及所述無人機當前的飛行速度得到新的可信距離。

2.根據權利要求1所述的雙目輔助避障方法，其特征在于，當所述第一紋理值不可信而第二紋理值可信時，所述無人機當前的飛行速度通過所述無人機下方圖像的光流速度計算得到；

當所述第二紋理值不可信而所述第一紋理值可信時，所述無人機當前的升降速度通過所述無人機前方圖像的光流速度計算得到。

3.根據權利要求2所述的雙目輔助避障方法，其特征在于，所述無人機的飛行速度計算公式為：

式中h為無人機高度，fl為所述雙目測距模塊中的攝像頭的焦距，flow為所述光流速度，pix_size為所述攝像頭的像素大小，fps為幀率，v為所述無人機的飛行速度。

4.根據權利要求1所述的雙目輔助避障方法，其特征在于，所述新的可信距離的計算公式為：

d_i＝d_i-1+v(t_i-t_i-1)

式中d_i為所述新的可信距離，d_i-1為所述第一時間點所對應的可信距離，v為所述飛行速度，v(t_i-t_i-1)為所述當前時間點t_i到所述第一時間點t_i-1累計的飛行距離。

5.根據權利要求1所述的雙目輔助避障方法，其特征在于，還包括：

若所述第二紋理值不可信，而所述第一紋理值可信，確定上一個可信的第二紋理值的第二時間點，根據所述第二時間點所對應的可信高度、所述第二時間點與當前第二紋理值的時間點之間的時間差，以及所述無人機當前升降速度得到新的可信高度。

6.根據權利要求4所述的雙目輔助避障方法，其特征在于，所述分別確定所述第一紋理值和第二紋理值是否可信包括：

將所述第一紋理值和第二紋理值分別和預設的可信閾值進行比較，若所述第一紋理值大于所述可信閾值，則為可信紋理值，若所述第一紋理值小于或等于所述可信閾值，則為不可信；

若所述第二紋理值大于所述可信閾值，則為可信紋理值，若所述第二紋理值小于或等于所述可信閾值，則為不可信。

7.根據權利要求5所述的雙目輔助避障方法，其特征在于，所述第一紋理值和第二紋理值都不可信時，所述無人機降落。

8.一種雙目輔助避障裝置，其特征在于，應用于無人機，所述無人機包括至少兩個分別安裝在機頭和機腹的雙目測距模塊，所述裝置包括：

采集模塊，用于通過所述雙目測距模塊獲取所述無人機前方區域圖像和下方區域圖像；

解析模塊，用于解析所述前方區域圖像的第一紋理值和所述下方區域圖像的第二紋理值，并分別確定所述第一紋理值和第二紋理值是否可信；

測距模塊，用于當所述第一紋理值可信時，通過前方雙目測距模塊測得與障礙物的可信距離；

輔助測距模塊，用于當所述第一紋理值不可信而第二紋理值可信時，確定上一個可信的第一紋理值的第一時間點，根據所述第一時間點所對應的可信距離、所述第一時間點與當前第一紋理值的時間點之間的時間差，以及所述無人機當前的飛行速度得到新的可信距離。