[發(fā)明專利]基于Gsensor的GPS測速延遲降低方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111457538.1
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN114218526A
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市艾為智能有限公司
• 主分類號: G06F17/16
• 分類號: G06F17/16;G06F17/18;G01S19/52
• 代理公司: 深圳市世紀聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44764
• 代理人: 蔡文浩

本發(fā)明公開了一種基于Gsensor的GPS測速延遲降低方法及裝置，屬一種GPS延遲校準方法，所述方法通過計算設備坐標系與車輛坐標系之間的旋轉(zhuǎn)角來獲取旋轉(zhuǎn)矩陣，進而通過旋轉(zhuǎn)矩陣由Gsensor在設備坐標系下測得的加速度數(shù)據(jù)得到車輛坐標系下的加速度數(shù)據(jù)，亦通過實時更新旋轉(zhuǎn)矩陣及車輛坐標系下的加速度數(shù)據(jù)，從而修正GPS給出速度值，進而改善GPS模塊的延時，避免GPS測速延遲影響用戶的使用體驗。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及一種GPS延遲校準方法，更具體的說，本發(fā)明主要涉及一種基于Gsensor的GPS測速延遲降低方法及裝置。

背景技術(shù)

GPS(Global Positioning System全球定位系統(tǒng))作為一種定位裝置經(jīng)常備用在車載設備上，除了定位以外GPS的功能還可進行測速，但是由于GPS是接受衛(wèi)星信號進行定位加上天氣等因素就滿面造成延時，另外GPS模塊的性能也是參差不齊，低成本的GPS模塊的延時尤為嚴重，這就會造成到測速或者導航的過程中的問題，比如當車通過一個路口的時候會提醒得過晚，導致駕駛員錯過了路口，這在低成本設備上尤為明顯。因此有必要針對GPS模塊的延遲問題進行研究和改進。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于針對上述不足，提供一種基于Gsensor的GPS測速延遲降低方法及裝置，以期望解決現(xiàn)有技術(shù)中GPS模塊受天氣等因素影響易出現(xiàn)延遲，影響使用體驗等技術(shù)問題。

為解決上述的技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明第一方面提供一種基于Gsensor的GPS測速延遲降低方法，其特征在于所述的方法包括：

步驟A、獲取Gsensor在設備坐標系下測得的加速度數(shù)據(jù)a(a_x,a_y,a_z)，并通過下式計算設備坐標系與車輛坐標系之間的旋轉(zhuǎn)角r_x、r_y、r_z：

式中，r_x為設備坐標系與車輛坐標系在x軸上的旋轉(zhuǎn)角值，a_z為Gsensor在設備坐標系z軸測得的加速度值，g為當前車輛的重力值；且設r_y、r_z均為0；

步驟B、基于旋轉(zhuǎn)角r_x、r_y、r_z的值，通過下式構(gòu)建旋轉(zhuǎn)矩陣R；

R＝R_x×R_y×R_z

式中，R_x為與r_x對應的旋轉(zhuǎn)矩陣，R_y為與r_y對應的旋轉(zhuǎn)矩陣，R_z為與rz對應的旋轉(zhuǎn)矩陣；

步驟C、通過下式由Gsensor在設備坐標系下測得的加速度數(shù)據(jù)a(a_x,a_y,a_z)得到車輛坐標系下的加速度數(shù)據(jù)A(A_x,A_y,A_z)；

A＝R×a^t

步驟D、設車輛前進方向為z，通過下式計算得到r_y，并更新旋轉(zhuǎn)矩陣R；

步驟E、通過下式計算得到矯正后的車速V；

V＝v+A_xt

上式中，v為GPS給出的車速，t為計算周期的時間，A_z為車輛坐標系下的加速度數(shù)據(jù)。