[發明專利]一種用于曲面船體的水下垃圾清理回收機器人

在審

• 申請號: 202111452132.4
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN113955034A
• 公開（公告）日: 2022-01-21
• 發明（設計）人: 許競翔;廖云峰;李俊佑;滿芹;李港;邢博聞;郭文文
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B63B59/08
• 分類號: B63B59/08;B63H23/26;E02B15/10
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

1.一種用于曲面船體的水下垃圾清理回收機器人，其特征在于包括：

機器人箱體；

清洗機構，包括安裝在機器人箱體上的四自由度機械臂(4)以及安裝在四自由度機械臂(4)末端的射流噴嘴；

垃圾回收機構，包括垃圾回收管路(13)、與垃圾回收管路(13)的末端連接的螺旋離心泵(27)以及連接在所述螺旋離心泵(27)出口的過濾回收箱(26)；所述垃圾回收管路(13)中設置有一個通過轉動粉碎并輸送垃圾的粉碎螺桿(14)；

兩個行走機構，分別設置在機器人箱體的兩側，通過曲面適應機構與所述機器人箱體連接，每個所述行走機構包括一個永磁輪(9)以及與所述永磁輪(9)傳動連接的傳動箱(10)；

所述曲面適應機構包括液壓油缸(11)以及彈性合頁(17)；所述彈性合頁(17)連接在所述機器人箱體以及所述傳動箱(10)之間；所述液壓油缸(11)的兩端分別與所述機器人箱體以及所述傳動箱(10)通過轉動副連接，以推動所述傳動箱(10)轉動；

轉向機構，設置在機器人箱體的底部，包括永磁萬向輪(29)及一個彈簧減震機構(30)；

控制系統，分別與所述清洗機構、所述垃圾回收機構、所述行走機構、所述曲面適應機構以及轉向機構連接；所述機器人箱體的兩側還設置有聲波傳感器，用于檢測所述行走機構所在位置的船體曲率半徑；所述控制系統根據檢測的曲率半徑控制相應的曲面適應機構調節所述行走機構的永磁輪(9)的傾角，使得永磁輪與船體表面貼合吸附。

2.根據權利要求1所述的一種用于曲面船體的水下垃圾清理回收機器人，其特征在于：所述機器人箱體的四角分別設置有一個螺旋推進器(1)，各所述螺旋推進器(1)與所述控制系統電性連接，并在所述控制系統的控制下調節水下垃圾清理回收機器人的水下姿態。

3.根據權利要求1所述的一種用于曲面船體的水下垃圾清理回收機器人，其特征在于：所述機器人箱體上設置有位于所述清洗機構前方的攝像頭(6)，所述攝像頭與所述控制系統電性連接。

4.根據權利要求3所述的一種用于曲面船體的水下垃圾清理回收機器人，其特征在于：所述控制系統連接有通信系統，所述控制系統通過所述通信系統將攝像頭(6)拍攝的圖像回傳。

5.根據權利要求1所述的一種用于曲面船體的水下垃圾清理回收機器人，其特征在于：所述機器人箱體上設置有位于所述清洗機構兩側的射燈(8)。

6.根據權利要求1所述的一種用于曲面船體的水下垃圾清理回收機器人，其特征在于：兩個所述曲面適應機構的液壓油缸(11)通過液壓油管與伺服液壓泵站(21)連接；與液壓油缸連接的一個液壓油管上設置有雙向液壓鎖(12)。

7.根據權利要求1所述的一種用于曲面船體的水下垃圾清理回收機器人，其特征在于：所述垃圾回收機構中還包括驅動粉碎螺桿(14)轉動的第一電機以及驅動所述螺旋離心泵(27)的第二電機。