[發明專利]人機共駕的意圖融合控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111451350.6
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN116198534A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 沈晨
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 單冠飛

本申請提供了一種人機共駕的意圖融合控制方法。其中方法包括：獲取車輛的當前行駛場景信息；基于所述當前行駛場景信息，從非自動駕駛控制策略庫中，或者，通過非自動駕駛控制策略預測模型，獲取駕駛者控制策略；基于所述駕駛者控制策略，調整自動駕駛模式下的控制決策的相關參數，得到目標控制決策；基于所述目標控制決策和當前駕駛模式，控制所述車輛行駛。在自動駕駛模式下，機器意圖可以根據駕駛員的歷史行車數據感知學習用戶意圖與駕駛習慣。將機器駕駛意圖和人類的駕駛意圖更好的融合，集中兩者的優勢，得到最合理的駕駛意圖，最大程度的滿足雙方的需求。

技術領域

本申請涉及計算機領域，尤其涉及人機共駕的意圖融合控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

ADAS(Advanced?Driving?Assistance?System，高級駕駛輔助系統)，主要包括三個模塊，分別為感知模塊、決策模塊和執行模塊，其中，感知模塊通過傳感器對環境的進行感知，決策模塊根據感知結果做出對車輛的控制決策，執行模塊則根據控制決策輸出具體的控制信息到車輛對應的動作執行單元。

人機共駕指駕駛人和駕駛輔助系統分享智能車輛的控制權并協同完成駕駛任務。人機共駕是駕駛輔助系統ADAS的一部分。在現有的ADAS架構方案中，機器意圖和人的意圖很少交互，幾乎是獨立運行的，忽略了駕駛員的感受。且機器駕駛的能力和風格在同一版軟件上是固定不變的，車輛的駕駛風格不能依據駕駛人的不同而發生變化。

發明內容

本申請提供了一種人機共駕的意圖融合控制方法、裝置、電子設備及系統，以感知學習用戶意圖與駕駛習慣。本申請的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種人機共駕的意圖融合控制方法，包括：

獲取車輛的當前行駛場景信息；

基于所述當前行駛場景信息，從非自動駕駛控制策略信息源中，獲取駕駛者控制策略；其中，所述非自動駕駛控制策略信息源是符合駕駛者在不同場景下的駕駛控制策略習慣的信息源；

基于所述駕駛者控制策略，調整自動駕駛模式下的控制決策的相關參數，得到目標控制決策；

基于所述目標控制決策和當前駕駛模式，控制所述車輛行駛。

第二方面，本申請實施例提供了一種人機共駕的意圖融合控制裝置，包括：

感知模塊，用于獲取車輛的當前行駛場景信息；

獲取模塊，用于基于所述當前行駛場景信息，從非自動駕駛控制策略信息源中，獲取駕駛者控制策略；其中，所述非自動駕駛控制策略信息源是符合駕駛者在不同場景下的駕駛控制策略習慣的信息源；

調整模塊，用于基于所述駕駛者控制策略，調整自動駕駛模式下的控制決策的相關參數，得到目標控制決策；

控制模塊，用于基于所述目標控制決策和當前駕駛模式，控制所述車輛行駛。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本申請第一方面實施例所述的人機共駕的意圖融合控制方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行本申請第一方面實施例所述的人機共駕的意圖融合控制方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，包括計算機指令，該計算機指令被處理器執行時實現本申請第一方面實施例所述的人機共駕的意圖融合控制方法的步驟。

本申請實施例提供的技術方案至少帶來以下有益效果：