[發明專利]一種高精度窄巷道自然導航AGV

在審

• 申請號: 202111448920.6
• 申請日: 2021-12-01
• 公開（公告）號: CN114084564A
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 胡磊;楊新越;廖小鵬
• 申請（專利權）人: 合肥市小鵬信息科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 六安眾信知識產權代理事務所(普通合伙) 34123
• 代理人: 田濤

本發明公開了一種高精度窄巷道自然導航AGV，包括車體，其特征在于：車體的端面固定連接立架，立架內滑動連接升降框板，升降框板的兩側與立架通過動力機構連接，升降框板內安裝取放料組件，立架在垂直方向上安裝若干個水平對稱的支撐夾持組件，車體上安裝激光傳感器，升降框架的側面安裝有視覺傳感器，激光傳感器和視覺傳感器分別與主控機無線連接；本發明通過對AGV進行自然導航，使得AGV行進路線靈活，定位準確，能夠適應各種環境，采用上下設置多個支撐夾持組件，取放料組件對物料箱取下后輸送到支撐夾持組件上，利用支撐夾持組件對物料箱進行夾持暫存，能過單次行程取放多個物料箱，提高了倉儲物料中的輸送效率。

技術領域

本發明涉及AGV技術領域，特別涉及一種高精度窄巷道自然導航AGV。

背景技術

AGV是裝備有電磁、光學或其他自動引導裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移栽功能的運輸小車，AGV導航方式主要有磁點導航、電磁導航、磁帶導航、視覺導航、激光導航、自然導航，二維碼導航等。目前AGV在倉儲物流中運用較為廣泛，在利用AGV把物料箱運輸到貨架上或者把物料箱從貨架上取下時，AGV通過精準定位利用上部的升降取料機構取放，在倉庫中為了提高占地利用率，貨架之間距離較小，從而導致AGV的行進巷道窄，只能夠通過單個AGV，且現有的AGV單次只能取放單件貨物，對于需要取放多個貨物時，需要來回往復取放，造成時間上的浪費，并且易造成其他AGV的空閑，導致整個倉儲輸送效率低。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種高精度窄巷道自然導航AGV，通過激光傳感器感知周圍環境，并對周圍場景進行掃描傳輸到主控機，主控機把傳輸的掃描場景與存儲的場景相比較，根據場景特征定位，主控機的控制系統根據任務以及其他AGV在系統中的位置進行路徑安排和導航，行進路線靈活，定位準確，能夠適應各種環境，采用上下設置多個支撐夾持組件，取放料組件對物料箱取下后輸送到支撐夾持組件上，利用支撐夾持組件對物料箱進行夾持暫存，提高了倉儲物料中的輸送效率，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：一種高精度窄巷道自然導航AGV，包括車體，所述車體的端面固定連接立架，所述立架內滑動連接升降框板，所述升降框板的兩側與立架通過動力機構連接，所述升降框板內安裝取放料組件，所述立架在垂直方向上安裝若干個水平對稱的支撐夾持組件，所述車體上安裝激光傳感器，所述升降框架的側面安裝有視覺傳感器，所述激光傳感器和視覺傳感器分別與主控機無線連接。

優選的，所述動力機構包括對稱設置的鏈帶組件，所述鏈帶組件包括上下設置的軸桿，所述軸桿的兩端與立架活動連接且其中一個軸桿的一端傳動連接電機一，所述軸桿上固定連接對稱的鏈輪，上下兩個所述軸桿上的鏈輪之間通過鏈條連接，所述鏈條與升降框板固定連接。

優選的，所述升降框板的兩側設有對稱的條塊，所述立架的內側設有條槽，所述條塊與條槽滑動連接。

優選的，所述取放料組件包括移動框，所述移動框的兩側固定連接耳板，所述耳板上螺紋連接絲桿一，所述絲桿一的兩端與升降框板活動連接且絲桿一的一端傳動連接電機二，所述移動框內滑動連接移動塊，所述移動塊上螺紋連接絲桿二，所述絲桿二的兩端與移動框活動連接且一端傳動連接電機三，所述移動塊的上端固定連接載物板。

優選的，所述耳板設于移動框的兩側中部，所述移動塊與載物板的下端中部固定連接，所述載物板位于移動方向的兩端設有多個插入齒，所述升降框板位于移動框移動方向的兩側壁設有開槽。

優選的，所述支撐夾持組件包括板架，所述板架與立架的側面固定連接，所述板架內側通過電動推桿固定連接推板，所述推板上設有水平的滑槽，所述滑槽內滑動連接對稱的限位塊，兩個所述限位塊螺紋連接雙向螺桿，所述雙向螺桿的兩端與推板活動連接且其中一端傳動連接電機四，所述限位塊上固定連接角塊，兩個所述角塊的上端設有對稱的角槽。

優選的，所述推板側面固定連接支撐板，所述支撐板的上端面與角槽的底面平齊，所述支撐板為兩個且對稱設置，所述載物板的兩側設有與支撐板對應的插槽。