[發明專利]一種剩余電量估算方法、裝置、設備及存儲介質在審
| 申請號： | 202111448400.5 | 申請日： | 2021-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN114137426A | 公開（公告）日： | 2022-03-04 |
| 發明（設計）人： | 譚水武;羅云聰;雷婷 | 申請（專利權）人： | 廣州極飛科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01R31/387 | 分類號： | G01R31/387 |
| 代理公司： | 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884 | 代理人： | 陳照輝 |
| 地址： | 510000 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 剩余 電量 估算 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種剩余電量估算方法，其特征在于，包括：
獲取飛行任務的不同飛行階段對應的剩余飛行時間；
根據所述剩余飛行時間以及不同飛行階段對應的工作電流，確定無人設備在不同飛行階段對應的預計耗電量；
根據所述預計耗電量和所述無人設備的當前可用電量，確定所述無人設備在完成所述飛行任務后的預計剩余電量。
2.根據權利要求1所述的剩余電量估算方法，其特征在于，所述預計剩余電量是在所述無人設備執行所述飛行任務前估算的，所述不同飛行階段對應的剩余飛行時間為不同飛行階段對應的規劃飛行時間。
3.根據權利要求2所述的剩余電量估算方法，其特征在于，在確定所述預計剩余電量后，所述方法還包括：
基于所述預計剩余電量與設定的剩余電量閾值的比較結果，確定所述預計剩余電量是否滿足所述飛行任務的執行要求。
4.根據權利要求3所述的剩余電量估算方法，其特征在于，所述方法還包括：
在所述預計剩余電量不滿足所述執行要求時，調整所述飛行任務的目標飛行階段的規劃飛行時間。
5.根據權利要求4所述的剩余電量估算方法，其特征在于，所述調整所述飛行任務的目標飛行階段的規劃飛行時間，包括：
根據所述當前可用電量、所述飛行任務的起飛階段對應的起飛耗電量和所述飛行任務的降落階段對應的降落耗電量，確定所述飛行任務的中間飛行階段對應的第一可用電量；
根據所述第一可用電量和中間飛行階段對應的工作電流調整所述規劃飛行時間，以得到第一飛行調整時間。
6.根據權利要求2所述的剩余電量估算方法，其特征在于，所述不同飛行階段對應的工作電流包括不同飛行階段對應的經驗平均電流。
7.根據權利要求1所述的剩余電量估算方法，其特征在于，所述無人設備包括固定翼和旋翼，所述飛行階段至少包括以下一種或多種：基于旋翼的垂直起飛階段、基于固定翼的滑行飛行階段和基于旋翼的垂直降落階段；其中，不同的飛行階段對應不同的工作電流。
8.根據權利要求1所述的剩余電量估算方法，其特征在于，所述預計剩余電量是在所述無人設備執行所述飛行任務的過程中估算的，所述不同飛行階段對應的剩余飛行時間是根據不同飛行階段對應的規劃飛行時間和已飛行時間確定的。
9.根據權利要求8所述的剩余電量估算方法，其特征在于，在確定所述預計剩余電量后，所述方法還包括：
基于所述預計剩余電量與設定的剩余電量閾值的比較結果，確定所述預計剩余電量是否滿足所述飛行任務中當前飛行階段和剩余飛行階段的執行要求。
10.根據權利要求9所述的剩余電量估算方法，其特征在于，所述方法還包括：
在所述預計剩余電量不滿足所述執行要求時，調整所述飛行任務中當前飛行階段和/或剩余飛行階段的規劃飛行時間，或返航充電后進行斷點續飛。
11.根據權利要求10所述的剩余電量估算方法，其特征在于，所述調整所述飛行任務中當前飛行階段和/或剩余飛行階段的規劃飛行時間，包括：
根據所述當前可用電量、所述飛行任務的降落階段對應的降落耗電量，確定所述飛行任務的中間飛行階段對應的第二可用電量；
根據所述第二可用電量、當前飛行階段和剩余飛行階段對應的工作電流調整所述飛行任務中當前飛行階段和/或剩余飛行階段的規劃飛行時間，以得到第二飛行調整時間。
12.根據權利要求8所述的剩余電量估算方法，其特征在于，當前飛行階段對應的工作電流為所述無人設備當前的實際工作電流，剩余飛行階段對應的工作電流為經驗平均電流。
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