[發明專利]腰部結構及機器人

在審

• 申請號: 202111447612.1
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN113997275A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 丁宏鈺;黃亮
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 許爍

1.腰部結構，其特征在于，包括固定底座、轉動安裝于所述固定底座的第一主動錐齒輪、與所述第一主動錐齒輪傳動連接的第一驅動組件、轉動安裝于所述固定底座的第二主動錐齒輪、與所述第二主動錐齒輪傳動連接的第二驅動組件，以及設于所述第一主動錐齒輪與所述第二主動錐齒輪之間的從動錐齒輪組件；所述從動錐齒輪組件包括位于所述第一主動錐齒輪與所述第二主動錐齒輪之間的旋轉中心座、分別轉動安裝于所述旋轉中心座的相對的兩端的第一從動錐齒輪和第二從動錐齒輪，以及同時與所述第一從動錐齒輪和所述第二從動錐齒輪相連的連接座；所述第一從動錐齒輪和所述第二從動錐齒輪均與所述第一主動錐齒輪嚙合，所述第一從動錐齒輪和所述第二從動錐齒輪均與所述第二主動錐齒輪嚙合。

2.根據權利要求1所述的腰部結構，其特征在于，所述第一主動錐齒輪和所述第二主動錐齒輪分別轉動連接于所述旋轉中心座的相對的兩側，所述第一主動錐齒輪的軸線和所述第二主動錐齒輪的軸線共線。

3.根據權利要求2所述的腰部結構，其特征在于，所述旋轉中心座為立方體狀，所述第一主動錐齒輪、所述第一從動錐齒輪、所述第二主動錐齒輪及所述第二從動錐齒輪依次轉動連接于所述旋轉中心座的四個立面上。

4.根據權利要求3所述的腰部結構，其特征在于，所述旋轉中心座的四個立面上分別安裝有第一軸承、第二軸承、第三軸承及第四軸承；所述第一主動錐齒輪與所述第一軸承之間連接有第一齒輪軸，所述第一從動錐齒輪與所述第二軸承之間連接有第二齒輪軸，所述第二主動錐齒輪與所述第三軸承之間連接有第三齒輪軸，所述第二從動錐齒輪與所述第四軸承之間連接有第四齒輪軸。

5.根據權利要求1-4任一項所述的腰部結構，其特征在于，所述固定底座上設有相對且間隔設置的第一轉動支撐座及第二轉動支撐座，所述第一主動錐齒輪和所述第二主動錐齒輪分別轉動安裝于所述第一轉動支撐座和所述第二轉動支撐座上。

6.根據權利要求5所述的腰部結構，其特征在于，所述第一轉動支撐座上安裝有第五軸承，所述第二轉動支撐座上安裝有第六軸承；所述第一主動錐齒輪安裝于所述第五軸承上，所述第二主動錐齒輪安裝于所述第六軸承上。

7.根據權利要求1-4任一項所述的腰部結構，其特征在于，所述固定底座上設有第一安裝座及與所述第一安裝座相對且間隔設置的第二安裝座；所述第一驅動組件和所述第二驅動組件分別安裝于所述第一安裝座及所述第二安裝座上；所述第一主動錐齒輪、所述第二主動錐齒輪、所述第一從動錐齒輪及所述第二從動錐齒輪均位于所述第一安裝座與所述第二安裝座之間。

8.根據權利要求7所述的腰部結構，其特征在于，所述第一驅動組件包括安裝于所述第一安裝座的第一驅動電機、與所述第一驅動電機相連的第一主動帶輪、轉動安裝于所述第一安裝座的第一從動帶輪、設于所述第一主動帶輪與所述第一從動帶輪之間的第一傳動帶、轉動安裝于所述第一安裝座且壓持于所述第一傳動帶上的第一張緊輪，以及連接于所述第一從動帶輪與所述第一主動錐齒輪之間的第一減速器；所述第二驅動組件包括安裝于所述第二安裝座的第二驅動電機、與所述第二驅動電機相連的第二主動帶輪、轉動安裝于所述第二安裝座的第二從動帶輪、設于所述第二主動帶輪與所述第二從動帶輪之間的第二傳動帶、轉動安裝于所述第二安裝座且壓持于所述第二傳動帶的第二張緊輪，以及連接于所述第二從動帶輪與所述第二主動錐齒輪之間的第二減速器。

9.根據權利要求1-4任一項所述的腰部結構，其特征在于，還包括腰部框架和安裝于所述腰部框架的旋轉舵機，所述固定底座與所述旋轉舵機的輸出端相連。

10.根據權利要求1-4任一項所述的腰部結構，其特征在于，所述連接座包括與所述第一從動錐齒輪相連的第一連接板、與所述第二從動錐齒輪相連的第二連接板，以及連接于所述第一連接板與所述第二連接板之間的第三連接板；所述第一連接板與所述第二連接板相對且間隔設置，所述第一從動錐齒輪和所述第二從動錐齒輪位于所述第一連接板與所述第二連接板之間。