[發明專利]車輛自動駕駛控制方法、系統、電子裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202111447496.3
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114359850A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 鮑涵;簡托;王鑫;翁耀;凌邦祥;吳文權
• 申請（專利權）人: 三維通信股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;B60W40/04;B60W40/10;B60W40/105
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 賀才杰

1.一種車輛自動駕駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取預設的攝像裝置在車輛行駛過程中采集的環境圖像信息；

在所述環境圖像信息不符合預設的路況識別需求時，控制所述車輛行駛在低速模式下，并獲取預設的傳感器在車輛行駛過程中采集的環境參數信息，其中，所述車輛在所述低速模式下的行駛速度小于預設閾值；

基于所述環境參數信息對所述車輛的前方道路進行路況識別，確定所述車輛的前方道路的路況識別信息；

根據所述路況識別信息和所述環境參數信息，控制所述車輛自動駕駛。

2.根據權利要求1所述的車輛自動駕駛控制方法，其特征在于，根據所述路況識別信息和所述環境參數信息，控制所述車輛自動駕駛包括：

獲取所述傳感器在車輛行駛過程中采集的行駛狀態信息；

根據所述路況識別信息和所述環境參數信息，對所述車輛進行路徑規劃，確定所述車輛的當前規劃路徑；

根據所述當前規劃路徑和所述行駛狀態信息，控制所述車輛自動駕駛。

3.根據權利要求2所述的車輛自動駕駛控制方法，其特征在于，根據所述當前規劃路徑和所述行駛狀態信息，控制所述車輛自動駕駛包括：

基于所述行駛狀態信息和所述當前規劃路徑計算所述車輛的行駛誤差量；

利用PID控制算法和/或模糊控制算法對所述行駛誤差量進行校正量的換算，得到所述車輛的行駛校正量；

根據所述車輛的行駛校正量，控制所述車輛自動駕駛。

4.根據權利要求3所述的車輛自動駕駛控制方法，其特征在于，所述行駛校正量包括：角度校正量、速度校正量和傳感器參數校正量；根據所述車輛的行駛校正量，控制所述車輛自動駕駛包括：

根據所述角度校正量，對所述車輛的方向控制模塊進行閉環控制；

根據所述速度校正量，對所述車輛的速度控制模塊進行閉環控制；

根據所述傳感器參數校正量，對所述傳感器進行參數配置。

5.根據權利要求2所述的車輛自動駕駛控制方法，其特征在于，所述傳感器包括：測速傳感器和測距傳感器；所述行駛狀態信息包括所述車輛與預設位置之間的距離，所述車輛的行駛角度以及所述車輛的當前行駛速度；獲取所述傳感器在車輛行駛過程中采集的行駛狀態信息包括：

利用所述測距傳感器在車輛行駛過程中采集所述車輛與預設位置之間的距離，以及所述車輛的行駛角度；

利用所述測速傳感器在車輛行駛過程中采集所述車輛的當前行駛速度。

6.根據權利要求1所述的車輛自動駕駛控制方法，其特征在于，在確定所述車輛的前方道路的路況識別信息之前，所述方法還包括：

在所述環境圖像信息符合預設的路況識別需求時，基于所述環境圖像信息對所述車輛的前方道路進行路況識別，確定所述車輛的前方道路的路況識別信息。

7.根據權利要求6所述的車輛自動駕駛控制方法，其特征在于，基于環境圖像信息對所述車輛的前方道路進行路況識別，確定所述車輛的前方道路的路況識別信息包括：

對所述環境圖像信息進行特征點抓取，得到多個環境特征點的特征信息；

獲取預設的傳感器在車輛行駛過程中采集的環境參數信息；

基于多個環境特征點的特征信息和所述環境參數信息對所述車輛的前方道路進行路況識別，確定所述車輛的前方道路的路況識別信息。

8.一種車輛自動駕駛控制系統，其特征在于，所述系統包括：采樣模塊、處理模塊和控制模塊；其中，

所述采樣模塊包括攝像裝置和傳感器，其中，所述攝像裝置用于在車輛行駛過程中采集環境圖像信息，所述傳感器用于在車輛行駛過程中采集環境參數信息和行駛狀態信息；

所述處理模塊分別與采樣模塊和控制模塊通信連接，用于執行權利要求1至7中任一項所述的車輛自動駕駛控制方法，并向所述控制模塊下發控制指令；

所述控制模塊受控于所述處理模塊下發的控制指令，控制所述車輛自動駕駛。