[發明專利]視覺輔助毫米波雷達進行目標檢測裝置、方法及系統

在審

• 申請號: 202111447477.0
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114137513A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 張偉;雷旭日
• 申請（專利權）人: 聯陸智能交通科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/88;G01S7/02
• 代理公司: 上海鍛創知識產權代理有限公司 31448
• 代理人: 韓冰

本發明提供了一種視覺輔助毫米波雷達進行目標檢測裝置、方法及系統，包括毫米波雷達、視覺傳感器及處理器；所述處理器分別與毫米波雷達和視覺傳感器連接；所述處理器從毫米波雷達獲取移動速度高于速度門限的目標信息，所述處理器從視覺傳感器獲取實時圖像信息，得到雷達數據和視覺數據。本發明引入視覺方法后，可以精準的維護靜止目標的生命期，對于車輛的統計，違停事件的檢測、車輛排隊等場景可以有效支持；相對于采用深度學習的視覺檢測方法，本方法的算力大為降低，降低到深度學習方法的萬分之一以下，極大降低了算力開銷及產品成本。

技術領域

本發明涉及毫米波雷達的技術領域，具體地，涉及視覺輔助毫米波雷達進行目標檢測裝置、方法及系統。

背景技術

毫米波雷達工作在毫米波段。通常毫米波是指30～300GHz頻段(波長為1～10mm)。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導和光電制導的優點。同厘米波導引頭相比，毫米波導引頭具有體積小、質量輕和空間分辨率高的特點。與紅外、激光、電視等光學導引頭相比，毫米波導引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候(大雨天除外)全天時的特點。

近些年，隨著我國城市化進程的加快，城市規模不斷擴大，隨之而來的是城市人口和車輛的急劇增長。由于車輛的增加及交通環境的日趨復雜，各類交通違章、交通事故頻發，尤其在城市干道交叉口、人車混行路段出行矛盾更為凸顯，進而加劇了城市道路的擁堵，同時降低了居民交通出行的安全性。

為了提升道路通行效率，需對道路交叉口、路段的實時交通狀況進行全方位全要素檢測，通過對道路上交通流信息實時采集，獲得路網內的車流量、占有率、車流平均速度、車頭時距、排隊長度等信息，并結合地理信息直觀展示，為交通信號燈優化控制和交通誘導發布提供數據支撐。

前端感知設備所采集數據應具備真實可靠、持續高效等特點，只有源源不斷地輸出高質量全局性數據，才能整體提升數據處理效率，進而保證交通業務平臺決策研判、信號控制、交通誘導的及時性和準確率。

毫米波雷達作為重要的信息采集數據，可應用在交叉口信號燈配時優化、構建全路段“綠波帶”、公交優先保駕護航、交通誘導信息采集、異常事件檢測預警等場景。

毫米波雷達被部署到路側的電警桿、龍門架、燈桿上，對道路上的目標進行檢測。

毫米波雷達與攝像機的聯合標定，可以實現毫米波雷達坐標系、攝像機坐標系、三維世界坐標系和圖像坐標系的統一，從而將雷達獲取的前方目標位置信息轉換到攝像機獲取的圖像上，進而生成感興趣區域。圖1描述了毫米波雷達坐標系、攝像機坐標系、三維世界坐標系和圖像坐標系的位置關系。其中，設攝像機坐標系為Oc-XcYcZc，它以攝像頭光心為原點，Xc軸指向地面，Yc軸指向車身右側，Zc軸指向車輛前進方向。設雷達坐標系為Or-XrYrZr，它以雷達幾何中心為原點，Xr指向雷達左側，Yr垂直向上，Zr指向車輛前進方向。三維世界坐標系為Ow-XwYwZw，圖像坐標系是二維平面坐標系，記為Op-XpYpZp。坐標系間的轉換關系及標定方法，在相關領域已有大量描述，此處不再贅述。

在公開號為CN112946627A的專利文獻中公開了基于視覺信息的毫米波雷達檢測系統及檢測方法，屬于汽車輔助駕駛領域。該系統包括數據采集模塊，與數據采集模塊連接的數據采集平臺，以及與數據采集平臺連接的數據檢測模塊，數據采集模塊包括毫米波雷達和視覺裝置，數據采集模塊將收集的數據存儲在數據采集平臺中，數據檢測模塊對毫米波雷達和視覺裝置采集到的數據進行對比檢測。

為了解決上述中的技術問題，需要提出一種技術方案。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種視覺輔助毫米波雷達進行目標檢測裝置、方法及系統。

根據本發明提供的一種視覺輔助毫米波雷達進行目標檢測裝置，包括毫米波雷達、視覺傳感器及處理器；

所述處理器分別與毫米波雷達和視覺傳感器連接；