[發明專利]基于分布式架構獲取目標狀態的方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202111444606.0
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114338664B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 孫濤;崔金強;尉越;丁玉隆;宋偉偉
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: H04L67/10
• 分類號: H04L67/10;H04L67/1061;H04L41/147;H04L41/142;H04L41/14;H04W84/18
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 李可

1.一種基于分布式架構獲取目標狀態的方法，其特征在于，包括：

獲取分布式架構中每個節點體所對應的目標物體的狀態數據信息，所述節點體用于檢測所述目標物體的狀態；

獲取由每個所述節點體、每個所述節點體所對應的相鄰所述節點體所構成的節點集合，每個所述節點體和相鄰所述節點體位于所述分布式架構中；

通過所述節點集合所對應的所述目標物體的所述狀態數據信息，對每個所述節點體所對應的所述狀態數據信息應用迭代逆協方差交叉算法進行迭代運算，得到每個所述節點體所對應的所述目標物體的狀態目標數據信息；

所述通過所述節點集合所對應的所述目標物體的所述狀態數據信息，對每個所述節點體所對應的所述狀態數據信息應用迭代逆協方差交叉算法進行迭代運算，得到每個所述節點體所對應的所述目標物體的狀態目標數據信息，包括：

依據所述狀態數據信息，得到所述狀態數據信息中的狀態值和所述狀態值所對應的協方差矩陣；

依據所述節點集合所對應的所述協方差矩陣，得到所述節點集合所對應的所述協方差矩陣的凸組合的逆；

對每個所述節點體所對應的所述狀態值應用迭代逆協方差交叉算法進行迭代運算，直至所述分布式架構中的各個所述節點體所對應的所述狀態值相同和/或各個所述節點體所對應的所述狀態值的不確定性相同，得到每個所述節點體所對應的所述目標物體的狀態目標值；

通過所述節點集合所對應的所述協方差矩陣的凸組合的逆、所述節點集合所對應的所述協方差矩陣，對每個所述節點體所對應的所述協方差矩陣應用迭代逆協方差交叉算法進行迭代運算，得到每個所述節點體所對應的所述目標物體的協方差目標矩陣。

2.如權利要求1所述的基于分布式架構獲取目標狀態的方法，其特征在于，所述通過所述節點集合所對應的所述協方差矩陣的凸組合的逆、所述節點集合所對應的所述協方差矩陣，對每個所述節點體所對應的所述協方差矩陣應用迭代逆協方差交叉算法進行迭代運算，得到每個所述節點體所對應的所述目標物體的協方差目標矩陣，包括：

對每個所述節點體所對應的所述協方差矩陣應用迭代逆協方差交叉算法進行迭代運算，直至所述分布式架構中的各個所述節點體所對應的協方差矩陣相同，得到每個所述節點體所對應的所述目標物體的協方差目標矩陣。

3.如權利要求1所述的基于分布式架構獲取目標狀態的方法，其特征在于，在得到每個所述節點體所對應的所述目標物體的狀態目標數據信息之后還包括：

依據當前時刻所述目標物體的狀態目標數據信息，預測下一時刻所述目標物體的狀態目標數據信息。

4.如權利要求1所述的基于分布式架構獲取目標狀態的方法，其特征在于，所述獲取分布式架構中每個節點體所對應的目標物體的狀態數據信息，所述節點體用于檢測所述目標物體的狀態，包括：

獲取所述目標物體所對應的狀態預測模型、狀態觀測模型、狀態歷史數據信息；

依據所述狀態預測模型和每個所述節點體所對應的狀態歷史數據信息，得到所述目標物體所對應的狀態預測數據信息；

依據所述狀態觀測模型和每個所述節點體所對應的所述狀態歷史數據信息，得到所述目標物體所對應的狀態觀測數據信息；

依據所述狀態觀測數據信息更新所述狀態預測數據信息，得到狀態數據信息。

5.如權利要求4所述的基于分布式架構獲取目標狀態的方法，其特征在于，所述依據所述狀態預測模型和每個所述節點體所對應的狀態歷史數據信息，得到所述目標物體所對應的狀態預測數據信息，包括：

依據所述狀態歷史數據信息，得到所述狀態歷史數據信息中的狀態歷史值和狀態歷史值所對應的協方差歷史矩陣；

將所述狀態歷史值和所述協方差歷史矩陣代入所述狀態預測模型進行計算，得到所述狀態預測數據信息中的所述目標物體所對應的狀態預測值；

依據所述狀態預測值，得到所述狀態預測數據信息中的所述目標物體所對應的協方差預測矩陣。