[發明專利]一種用于水下機器人的機械爪差速旋轉開合機構在審

申請號：	202111442381.5	申請日：	2021-11-30
公開（公告）號：	CN114029987A	公開（公告）日：	2022-02-11
發明（設計）人：	薛磊;鄭昊;劉劍;許一航;冉光滔	申請（專利權）人：	南京云智控產業技術研究院有限公司
主分類號：	B25J15/00	分類號：	B25J15/00;B25J15/08;B25J11/00
代理公司：	南京眾聯專利代理有限公司 32206	代理人：	許小莉
地址：	210042 江蘇省南京市玄武區***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種用于水下機器人機械爪差速旋轉機構
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【說明書】：

本發明公開了一種用于水下機器人的機械爪差速旋轉開合機構，包括主外殼以及安裝在所述主外殼下方的差速齒輪箱，主外殼里面設置有主轉動軸和副轉動軸，其中主轉動軸為沿軸向的空心結構，副轉動軸穿過主轉動軸的中心且兩端穿出主動軸其上端與副傳動齒輪連接，副傳動齒輪與第一拓展齒輪嚙合，下端與第一傘齒輪連接；主轉動軸的上端與主轉動齒輪連接，主轉動齒輪與第二拓展齒輪嚙合，下端與第二傘齒輪連接；第一傘齒輪和第二傘齒輪的兩側之間安裝有與其嚙合的第三傘齒輪和第四傘齒輪，第三傘齒輪與第四傘齒輪分別連接一個輸出軸。本發明能夠在同一密封段內同時做到控制末端開合和旋轉，并且具有更高的靈活性和負載自重比。

技術領域

本發明屬于水下機器人領域，具體涉及一種用于水下機器人的機械爪差速旋轉開合機構。

背景技術

隨著人類地上資源的不斷枯竭，大部分人們將獲取新資源的眼光放在了覆蓋地球表面超過百分之七十面積的海洋上面。近年來人們對于探索海洋的熱情不斷上升，為了能夠更好得對海洋洋面下的世界進行直觀的探索，水下的技術也逐漸變得更加重要。

自主式水下潛器(Autonomous Underwater Vehicle,簡稱AUV)因其動作靈活，環境容忍度高且在水面下不需要接收遙控信號等優點得到了迅速發展，為了能夠完成水下的一系列如：海產品捕撈，船底清潔與維修，海底勘探等任務，需要一種能夠裝載在AUV上的水下。目前的水下末端動作關節大多采用兩段式結構，次末端裝載一個執行機構負責的旋轉，末端裝載一個執行機構負責控制機械爪的開合，但是水下的執行機構為了能夠做到防水一般需要使用動密封技術，多個關節的動密封也會導致執行機構內進水概率的上升。

綜上所述，目前缺少一種能夠在同一密封段內同時做到控制末端開合和旋轉的結構。

發明內容

發明目的：針對上述存在的問題，本發明提出了一種用于水下機器人的機械爪差速旋轉開合機構，能夠在同一密封段內同時做到控制末端開合和旋轉，并且具有更高的靈活性和負載自重比。

上述的目的通過以下技術方案實現：

一種用于水下機器人的機械爪差速旋轉開合機構，包括主外殼以及安裝在所述主外殼下方的差速齒輪箱，所述主外殼里面設置有主轉動軸和副轉動軸，

其中所述主轉動軸為沿軸向的空心結構，所述副轉動軸穿過所述主轉動軸的中心且兩端穿出所述主動軸其上端與設置在所述主外殼中的副傳動齒輪連接，所述副傳動齒輪與第一拓展齒輪嚙合，下端與設置在所述差速齒輪箱中的第一傘齒輪連接；

所述主轉動軸的上端與設置在主外殼中的主轉動齒輪連接，所述主轉動齒輪與第二拓展齒輪嚙合，下端與設置在所述差速齒輪箱中的第二傘齒輪連接；

所述第一傘齒輪和第二傘齒輪小端對小端安裝，第一傘齒輪和第二傘齒輪的兩側之間安裝有與其嚙合的第三傘齒輪和第四傘齒輪，第三傘齒輪與第四傘齒輪分別連接一個輸出軸；所述第一拓展齒輪和第二拓展齒輪分別連接一個驅動電機；

所述主轉動齒輪與副轉動齒輪參數完全相同；所述第一拓展齒輪與第二拓展齒輪的參數完全相同，所述第一傘齒輪與第二傘齒輪的參數完全相同，所述第三傘齒輪與第四傘齒輪的參數完全相同，兩個所述的輸出軸的參數完全相同。

進一步地，所述主轉動軸的下端與所述差速齒輪箱固定連接，兩個所述的輸出軸與所述的差速齒輪箱之間通過軸承連接。

進一步地，所述主外殼里面還設置有舵機齒輪箱，所述主轉動軸通過軸承安裝在所述舵機齒輪箱里面。

進一步地，所述主外殼的底部和所述差速齒輪箱的頂部分別具有用于所述主轉動軸穿過的通孔，所述主轉動軸與所述主外殼以及所述的差速齒輪箱之間均通過軸承可轉動連接。