[發(fā)明專利]高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法及其裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111442114.8
• 申請(qǐng)日: 2021-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN114184166A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮建標(biāo);李凡;張希元;干思權(quán);溫志強(qiáng);傅真珍;王云波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中冶京誠(chéng)工程技術(shù)有限公司;北京京誠(chéng)瑞達(dá)電氣工程技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C9/00
• 分類號(hào): G01C9/00;G01C9/02;G01C15/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 錢能;陳燁

1.一種高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，所述高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法包括以下步驟：

采用三維激光成像裝置對(duì)C型鉤進(jìn)行掃描以得到C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分以得到C型鉤上臂的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

通過所述C型鉤上臂的點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算得到C型鉤的傾斜程度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，還包括以下步驟：

在對(duì)所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分前，識(shí)別C型鉤進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，在步驟識(shí)別C型鉤進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域中，通過劃定所述C型鉤吊接處下方的空間位置作為C型鉤進(jìn)入的檢測(cè)區(qū)域，若該檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)超過預(yù)設(shè)值就判定C型鉤達(dá)到檢測(cè)區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，在步驟對(duì)所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分以得到C型鉤上臂的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，根據(jù)空間特征刪除所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所述C型鉤正前方以及正后方的多余數(shù)據(jù)，之后采用聚類分割算法對(duì)剩下的C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，以分割出C型鉤上臂的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，在步驟通過所述C型鉤上臂的點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算得到C型鉤的傾斜程度中，根據(jù)所述C型鉤上臂的點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過最小二乘法進(jìn)行線性回歸計(jì)算得到線性時(shí)y＝ax+b中a的值，基于a的值判斷C型鉤的傾斜程度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，步驟基于a的值判斷C型鉤的傾斜程度中，所述C型鉤的上臂與水平面之間的夾角等于arctan(a)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，在步驟采用三維激光成像裝置對(duì)C型鉤進(jìn)行掃描以得到C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，包括：

采用三維激光成像裝置對(duì)C型鉤進(jìn)行掃描以得到C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)，具體包括：將所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的水平面反方向旋轉(zhuǎn)所述三維激光成像裝置與水平面之間的夾角。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，在步驟采用三維激光成像裝置對(duì)C型鉤進(jìn)行掃描以得到C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，包括：

采用三維激光成像裝置對(duì)C型鉤進(jìn)行掃描以得到C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，具體包括：對(duì)所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)點(diǎn)計(jì)算它到它的臨近點(diǎn)的平均距離，得到的結(jié)果呈高斯分布，將平均距離在預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)范圍之外的點(diǎn)從所述C型鉤的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中刪除。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法，其特征在于，所述三維激光成像裝置包括3D激光掃描器，所述三維激光成像裝置的掃描方向?qū)?zhǔn)進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域后的所述C型鉤上臂的正中間位置，并且至少能夠掃描到所述C型鉤的整個(gè)上臂。

10.一種高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)以下步驟：如權(quán)利要求1至9中任一所述的高速線材P/F線C型鉤傾斜檢測(cè)方法。