[發明專利]高精度定位方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111441906.3
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114168900A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 聶文;劉杏;楊月
• 申請（專利權）人: 東風商用車有限公司
• 主分類號: G06F17/16
• 分類號: G06F17/16;G06F17/18;G06K9/62;G01D21/02;G01S19/42
• 代理公司: 湖北竟弘律師事務所 42230
• 代理人: 沈莉

本發明提供一種高精度定位方法、裝置、設備及可讀存儲介質。該方法包括：獲取自車當前時刻的觀測狀態向量以及自車上一時刻的融合優化后的狀態向量，其中，所述狀態向量包括自車的坐標、航向角和/或速度；根據自車上一時刻的融合優化后的狀態向量得到自車當前時刻的預測狀態向量；將自車當前時刻的觀測狀態向量與自車當前時刻的預測狀態向量進行融合，得到自車當前時刻的融合優化后的狀態向量。通過本發明，解決了高精度慣導實現車道級定位的成本高且穩定性和精度較低的問題。

技術領域

本發明涉及汽車電子技術領域，尤其涉及一種高精度定位方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

隨著汽車數量的不斷增加，道路安全問題越來越不容忽視。因此，高級駕駛輔助系統已成為研究熱點。在眾多高級駕駛輔助系統應用中，車輛的車道級定位非常重要。

現有技術中，采用高精度慣導以及載波相位差分技術(RTK)設備能實現車道級定位，但是高精度慣導成本高，并且在長隧道中或高架橋下或信號較弱的地方，高精度慣導無法實現實現車道級定位，因此，高精度慣導還具有受道路地形的影響，實現車道級定位的穩定性和精度較低的缺陷。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種高精度定位方法、裝置、設備及可讀存儲介質，旨在解決高精度慣導實現車道級定位的成本高且穩定性和精度較低的問題。

第一方面，本發明提供一種高精度定位方法，所述高精度定位方法包括：

獲取自車當前時刻的觀測狀態向量以及自車上一時刻的融合優化后的狀態向量，其中，所述狀態向量包括自車的坐標、航向角和/或速度；

根據自車上一時刻的融合優化后的狀態向量得到自車當前時刻的預測狀態向量；

將自車當前時刻的觀測狀態向量與自車當前時刻的預測狀態向量進行融合，得到自車當前時刻的融合優化后的狀態向量。

可選的，所述獲取自車當前時刻的觀測狀態向量，包括：

根據全球衛星導航系統GNSS獲取自車當前時刻的觀測狀態向量；

或，根據自車當前時刻的視覺識別車道線信息和高精度地圖車道線信息獲取自車當前時刻的觀測狀態向量。

可選的，所述根據自車當前時刻的視覺識別車道線信息和高精度地圖車道線信息獲取自車當前時刻的觀測狀態向量，包括：

根據自車當前時刻的視覺識別車道線信息和高精度地圖車道線信息確定自車當前時刻的觀測坐標；

確定自車當前時刻的觀測坐標后，分別在自車所處車道線左、右邊線以及車道中心線上獲取自車觀測坐標前后各5個點，其中，自車所處車道線位置即為高精度地圖車道線信息對應的車道線位置；

分別對車道線左、右邊線以及中心線上取的點進行5次多項式擬合，得到3個多項式；

分別根據3個多項式計算得到3個車道線航向角，求取3個車道線航向角的平均值，所述平均值即為高精度地圖車道線的航向角；

通過視覺控制器獲取自車與視覺車道線的相對夾角；

計算高精度地圖車道線的航向角和自車與視覺車道線的相對夾角之和，得到自車當前時刻的觀測航向角；

根據自車上一時刻的融合優化后的速度確定自車當前時刻的觀測速度。

可選的，所述根據自車上一時刻的融合優化后的狀態向量得到自車當前時刻的預測狀態向量的步驟包括：

根據自車上一時刻的融合優化后的坐標、航向角和/或速度通過擴展卡爾曼濾波算法第一遞推公式得到自車當前時刻的預測狀態向量，第一遞推公式如下：