[發(fā)明專利]手術機器人用一體式可彎轉(zhuǎn)可更換組件的連發(fā)施夾鉗

在審

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• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114469239A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設計）人: 龐建;高軼明;翟俊旺
• 申請（專利權）人: 蘇州威森特醫(yī)療機器人有限公司;龐建
• 主分類號: A61B17/128
• 分類號: A61B17/128;A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種手術機器人用一體式可彎轉(zhuǎn)可更換組件的連發(fā)施夾鉗，包括器身基座、與所述器身基座相連的軸桿部以及與所述軸桿部相連的可更換組件；軸桿部的前部設置有可彎轉(zhuǎn)部。器身管的一體式可彎轉(zhuǎn)段包括多個依次相連的關節(jié)；可更換組件包括組件管、位于組件管內(nèi)的閉釘管、位于閉釘管內(nèi)的釘倉和位于閉釘管內(nèi)送釘板；器身基座送釘動作機構、閉釘動作機構以及彎轉(zhuǎn)動作機構。其在滿足可彎轉(zhuǎn)工作的同時，采用一體式的彎轉(zhuǎn)段并能夠與可更換組件進行對接的結構，進一步提升了整個器械的精密性，有助于進一步降低微創(chuàng)手術過程中出現(xiàn)的設備故障的可能性。

技術領域

本發(fā)明屬于手術機器人系統(tǒng)中患者側(cè)的機械手器具技術領域，尤其涉及手術機器人用一體式可彎轉(zhuǎn)可更換組件的連發(fā)施夾鉗。

背景技術

施夾鉗是一種用于將塑料夾或金屬夾閉合在血管或泌尿管上的外科手術器械。施夾鉗是手術機器人系統(tǒng)的一種前端設備，使用時它與微創(chuàng)手術機器人可拆卸的連接，構成一種用于執(zhí)行醫(yī)師操作指令的前端機械手。在微創(chuàng)手術過程中，施夾鉗與手術機器人的致動盤/致動電機相連，施夾鉗由手術機器人直接致動。

微創(chuàng)手術過程中，為了降低外科手術對組織的破壞性，從而進一步減少術后的因手術造成的直接不良影響，往往采用微型切口，給器械的可動作的體內(nèi)腔孔空間十分有限。這樣一來，一方面對器械的精密化要求極高。另一方面，繁雜的裝配部件不利于器械的伸展和控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的缺陷，提供手術機器人用一體式可彎轉(zhuǎn)可更換組件的連發(fā)施夾鉗。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：

一種手術機器人用一體式可彎轉(zhuǎn)可更換組件的連發(fā)施夾鉗，包括器身基座、與所述器身基座相連的軸桿部以及與所述軸桿部相連的可更換組件；軸桿部的前端與可更換組件的后端通過對接機構固定連接；軸桿部的前部設置有可彎轉(zhuǎn)部，軸桿部包括依次套裝的送釘桿、閉釘桿和器身管；器身管的前部固定設置有一體式可彎轉(zhuǎn)段，所述一體式可彎轉(zhuǎn)段包括多個依次相連的關節(jié)；所述關節(jié)包括關節(jié)座和設置在關節(jié)座中部的通孔，關節(jié)座的一側(cè)固定設置有擋位片和軸片，關節(jié)座的對側(cè)設置有擋位槽和軸槽；兩個擋位片和兩個軸片圓周均布設置在關節(jié)座的同一側(cè)；相鄰的關節(jié)相互連接時，擋位片插入與其相鄰的關節(jié)上的擋位槽，軸片被限位在相鄰的關節(jié)上的軸槽內(nèi)；軸片為自關節(jié)座向外伸出的具有圓弧面的凸出體；軸槽是一個與軸片相匹配的向關節(jié)座凹入的凹入部；可更換組件包括組件管、位于組件管內(nèi)的閉釘管、位于閉釘管內(nèi)的釘倉和位于閉釘管內(nèi)送釘板；對接機構包括用于連接器身管與組件管的第一對接機構和第二對接機構，用于連接閉釘桿與閉釘管的第三對接機構和第四對接機構，用于連接送釘桿與送釘板的第五對接機構和第六對接機構；器身基座包括用于帶動送釘桿進行送釘動作的送釘動作機構、用于帶動閉釘桿進行閉釘動作的閉釘動作機構以及用于帶動可彎轉(zhuǎn)部進行彎轉(zhuǎn)動作的彎轉(zhuǎn)動作機構。

優(yōu)選的，送釘桿的前部設置有可彎轉(zhuǎn)的蛇桿部，閉釘桿的前部設置有可彎轉(zhuǎn)的蛇桿部，蛇桿部和一體式可彎轉(zhuǎn)段的位置分別與可彎轉(zhuǎn)部的位置相對應；

所述送釘桿的內(nèi)部固定設置有回退拉緊繩，所述回退拉緊繩的前端固定設置有卡頭，卡頭卡置在送釘桿的前端，回退拉緊繩的后部與送釘桿側(cè)壁相固定；回退拉緊繩的位置與可彎轉(zhuǎn)部的位置相對應；當可彎轉(zhuǎn)部在彎轉(zhuǎn)動作機構的帶動下彎轉(zhuǎn)時，閉釘桿和送釘桿的蛇桿部隨之彎轉(zhuǎn)，回退拉緊繩自身隨之發(fā)生彈性形變；

所述第一對接機構與組件管的后端固定連接，第二對接機構與一體式可彎轉(zhuǎn)段的前端固定連接；

所述第三對接機構與閉釘桿的蛇桿部的前端固定連接，第四對接機構與閉釘管的后端固定連接；

第五對接機構與送釘板的后端固定連接，第六對接機構與送釘桿的蛇桿部的前端固定連接；

所述第一對接機構包括第一掛鉤和止轉(zhuǎn)彈片，所述第二對接機構包括第二掛鉤和止轉(zhuǎn)槽；