[發明專利]一種環視系統圖像校正方法

在審

• 申請號: 202111438603.6
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114331867A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 黎偉;李炳光
• 申請（專利權）人: 惠州華陽通用智慧車載系統開發有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/30
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

1.一種環視系統圖像校正方法，其特征在于，包括：

步驟1、接收待校準圖像和校準輔助圖像，所述待校準圖像為環視系統的魚眼相機拍攝并經過畸變矯正后的圖像，所述校準輔助圖像為校準相機拍攝的無畸變圖像；

步驟2、將所述待校準圖像和校準輔助圖像進行配準，得到重疊區域；

步驟3、獲取所述魚眼相機、校準相機的相機坐標系變換矩陣；

步驟4、根據所述相機坐標系變換矩陣、單應性矩陣對所述重疊區域內的所述待校準圖像進行校正。

2.根據權利要求1所述的環視系統圖像校正方法，其特征在于，所述預設條件為：所述校準相機拍攝的校準輔助圖像能覆蓋兩側的魚眼相機拍攝的待校準圖像的待校準區域。

3.根據權利要求1所述的環視系統圖像校正方法，其特征在于，所述步驟1包括：

步驟101、將環視系統的魚眼相機安裝在預定位置，在兩個相鄰的魚眼相機之間根據預設條件安裝一個校準相機；

步驟102、標定環視系統的魚眼相機、校準相機，保存標定得到的所述魚眼相機、校準相機的內參、外參、畸變參數；

步驟103、控制所述魚眼相機、校準相機拍攝圖像，并采用所述內參、外參、畸變參數對各自的圖像進行校正、變換，得到待校準圖像和校準輔助圖像。

4.根據權利要求1所述的環視系統圖像校正方法，其特征在于，所述步驟2包括：

步驟201、將所述校準輔助圖像的圖像分辨率調整到與所述待校準圖像的圖像分辨率一致；

步驟202、提取所述待校準圖像和校準輔助圖像的關鍵特征點；

步驟203、根據所述待校準圖像和校準輔助圖像的關鍵特征點計算當前單應性矩陣；

步驟204、通過所述單應性矩陣將所述待校準圖像仿射變換到所述校準輔助圖像中，得到兩者的重疊區域。

5.根據權利要求3所述的環視系統圖像校正方法，其特征在于，所述步驟203包括：

步驟2031、提取所述重疊區域的當前圖像之前的預設幀數圖像，將所述預設幀數圖像中各匹配點對按照歐式距離的大小依次排列；

步驟2032、通過歸一化協方差計算所述各匹配點對的相似度；

步驟2033、計算所述相似度的極大值，將所述極大值中最大者對應的圖像幀的單應性矩陣作為當前單應性矩陣；

步驟2034、當所述重疊區域內的匹配點對的變化數量超過預設值時，返回步驟2031。

6.根據權利要求1所述的環視系統圖像校正方法，其特征在于，所述步驟3包括：

步驟301.在所述校準相機、魚眼相機的視野重疊區域放置標定物；

步驟302、控制所述校準相機、魚眼相機拍攝所述標定物，分別得到第一標定圖像、第二標定圖像；

步驟303、根據小孔成像模型，確定所述第一標定圖像上任一點的空間坐標、校準相機像平面投影坐標、校準相機內參矩陣的第一關系式；

步驟303、建立所述校準相機、魚眼相機的相機坐標系的第一關系式；

步驟304、根據所述第一標定圖像上任一點及其在所述第二標定圖像上的對應點，確定第二關系式；

步驟305、根據所述第一關系式、第二關系式，求解所述相機坐標系變換矩陣。

7.根據權利要求6所述的環視系統圖像校正方法，其特征在于，所述第一關系式為：

W_fish＝R*W_nml+T

其中，R為旋轉矩陣，T為平移向量。