[發明專利]一種基于繩拉式柔性變徑的微型腸道檢查機器人

在審

• 申請號: 202111438344.7
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號: CN114073483A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 高晉陽;周錦山;黃鵬;高晨;田思雨;張增磊
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/273;A61B1/31
• 代理公司: 太原新航路知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14112
• 代理人: 王勇

本發明涉及微型腸道檢查機器人，具體是一種基于繩拉式柔性變徑的微型腸道檢查機器人。本發明解決了現有微型腸道檢查機器人在變徑過程中使人體感到不適、影響腸道檢查效率、容易造成漏診的問題。一種基于繩拉式柔性變徑的微型腸道檢查機器人，包括繩拉式柔性變徑機構、三個履帶式行進機構、控制部分；所述繩拉式柔性變徑機構包括機箱A、導向圓管、承托圓管、直流電機A、主動錐齒輪A、兩個軸承A、轉軸A、從動錐齒輪A、兩個轉動圓盤、兩個滑動圓盤、兩根拉繩、柔性套管；所述每個履帶式行進機構均包括機箱B、直流電機B、主動錐齒輪B、兩個軸承B、轉軸B、從動錐齒輪B、同步帶輪、若干個減阻滾輪、履帶。本發明適用于腸道疾病的微創檢查。

技術領域

本發明涉及微型腸道檢查機器人，具體是一種基于繩拉式柔性變徑的微型腸道檢查機器人。

背景技術

微型腸道檢查機器人是一種能夠在腸道中主動運動并進行醫療檢查的機器人，其被認為是實現腸道疾病微創檢查最具前景的器件。在現有技術條件下，微型腸道檢查機器人主要分為兩種：第一種是仿尺蠖式微型腸道檢查機器人。此種微型腸道檢查機器人采用連桿來實現變徑和駐留功能，其存在的問題是：其一，由于連桿產生的變形為剛性變形，導致機器人的變徑方式為剛性變徑，由此導致機器人在變徑過程中會對腸道內壁造成較嚴重的刺激，從而使人體感到不適。其二，在運動過程中，機器人的運動效率較低，由此影響腸道檢查效率。第二種是履帶式微型腸道檢查機器人。此種微型腸道檢查機器人存在的問題是：無法實現變徑和駐留功能，導致其無法很好地適應復雜多變的腸道環境，由此容易造成漏診。基于此，有必要發明一種基于繩拉式柔性變徑的微型腸道檢查機器人，以解決現有微型腸道檢查機器人在變徑過程中使人體感到不適、影響腸道檢查效率、容易造成漏診的問題。

發明內容

本發明為了解決現有微型腸道檢查機器人在變徑過程中使人體感到不適、影響腸道檢查效率、容易造成漏診的問題，提供了一種基于繩拉式柔性變徑的微型腸道檢查機器人。

本發明是采用如下技術方案實現的：

一種基于繩拉式柔性變徑的微型腸道檢查機器人，包括繩拉式柔性變徑機構、三個履帶式行進機構、控制部分；

所述繩拉式柔性變徑機構包括機箱A、導向圓管、承托圓管、直流電機A、主動錐齒輪A、兩個軸承A、轉軸A、從動錐齒輪A、兩個轉動圓盤、兩個滑動圓盤、兩根拉繩、柔性套管；