[發(fā)明專利]基于全覆蓋的多元多種唯一ID探測與跟蹤方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111438322.0
• 申請日: 2021-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN114333295B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李強(qiáng);原良曉;陶勇剛;李潔;吳超騰;王環(huán)
• 申請（專利權(quán)）人: 上海電科智能系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01
• 代理公司: 上海璀匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題時(shí)：在路側(cè)處理單元通過不同的路側(cè)傳感器采集到的道路信息中，同一物體會(huì)被標(biāo)注不同的ID，因此不便于道路信息的融合。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案時(shí)提供了一種基于全覆蓋的多元多種唯一ID探測與跟蹤方法。在本發(fā)明所公開的技術(shù)方案中，可以將通過不同路側(cè)探測設(shè)備探測到的同一物體賦予同一個(gè)且唯一的物體ID并對該物體ID持續(xù)追蹤，盡量確保在整個(gè)可探測范圍內(nèi)同一被探測物體的物體ID始終保持不變，從而能夠?qū)⑼ㄟ^不同路側(cè)探測設(shè)備探測到的屬于同一個(gè)被探測物體的信息有效地融合起來，使得各個(gè)路側(cè)探測設(shè)備能夠有效地協(xié)同工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于不同路側(cè)探測源生成的多元多種探測信號(hào)為同一個(gè)可移動(dòng)物體生成唯一的物體ID以及對該物體ID進(jìn)行持續(xù)跟蹤的方法。

背景技術(shù)

為了實(shí)現(xiàn)對公共道路交通的有效管理，同時(shí)也為實(shí)現(xiàn)無人駕駛技術(shù)提供更好的基礎(chǔ)設(shè)備支撐，目前在公共道路(例如高速公路、城市路網(wǎng)等)上會(huì)安裝多種路側(cè)探測源。

例如于2018年5月8日公開的、公開號(hào)為CN108010360A的中國發(fā)明專利申請公開了一種基于車路協(xié)同的自動(dòng)駕駛環(huán)境感知系統(tǒng)，該自動(dòng)駕駛環(huán)境感知系統(tǒng)包括在按設(shè)定距離劃分的路段上設(shè)置的路側(cè)傳感器、路側(cè)處理單元和路側(cè)通信單元。其中，路側(cè)傳感器包括攝像頭、激光雷達(dá)和微波雷達(dá)，用于采集道路的道路信息。路側(cè)處理單元用于接收路側(cè)傳感器采集的道路信息，進(jìn)行識(shí)別處理后轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一世界坐標(biāo)系中，然后將轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)融合標(biāo)注在高精度地圖中，對相鄰路段的高精度地圖進(jìn)行拼接后形成語義化道路環(huán)境信息，傳輸至路側(cè)通信單元。路側(cè)通信單元，用于通過無線通信技術(shù)將語義化道路環(huán)境信息發(fā)送出去。該發(fā)明申請通過路側(cè)傳感器，在原有高精度地圖的基礎(chǔ)上，依據(jù)采集到的道路動(dòng)態(tài)特征數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)更新高精度地圖，為自動(dòng)駕駛車輛安全行駛提供全局環(huán)境感知能力。

上述發(fā)明專利申請?zhí)岬搅死枚喾N路側(cè)傳感器采集道路信息，其路側(cè)傳感器包括攝像頭、激光雷達(dá)和微波雷達(dá)。路側(cè)處理單元通過不同的路側(cè)傳感器采集到的道路信息中，同一物體會(huì)被標(biāo)注不同的ID，例如在路側(cè)處理單元通過攝像頭采集到的道路信息中，物體A會(huì)被賦予ID1；在路側(cè)處理單元通過激光雷達(dá)采集到的道路信息中，同一個(gè)物體A會(huì)被賦予ID2；在路側(cè)處理單元通過微波雷達(dá)采集到的道路信息中，同一個(gè)物體A又會(huì)被賦予ID3。由于同一個(gè)物體在不同道路信息中的ID并不相同，因此，這些道路信息無法有效地融合，從而使得各種路側(cè)傳感器無法有效地協(xié)同工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題時(shí)：在路側(cè)處理單元通過不同的路側(cè)傳感器采集到的道路信息中，同一物體會(huì)被標(biāo)注不同的ID，因此不便于道路信息的融合。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案時(shí)提供了一種基于全覆蓋的多元多種唯一ID探測與跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、設(shè)目標(biāo)路段為雙向K車道或單向K車道，K≥1；

目標(biāo)路段布置有N組路側(cè)探測設(shè)備，N≥2，每組路側(cè)探測設(shè)備包括M個(gè)不同類型的路側(cè)探測源，M≥2；每個(gè)路側(cè)探測源均可以獲得被探測物體的位置信息以及運(yùn)動(dòng)信息，并且通過每組路側(cè)探測設(shè)備還可以獲得同一被探測物體的形態(tài)信息，其中，運(yùn)動(dòng)信息包括被探測物體的速度v、航向角θ；

沿一個(gè)指定的被探測物體行駛方向，將N組路側(cè)探測設(shè)備依序定義為第1組路側(cè)探測設(shè)備至第N組路側(cè)探測設(shè)備，并且將該指定的被探測物體行駛方向定義為參考方向，則有

將目標(biāo)路段上被第n組路側(cè)探測設(shè)備所覆蓋的區(qū)域定義為第n個(gè)探測路段，n＝1,……,N。第n個(gè)探測路段與第n+1個(gè)探測路段部分重疊；

每組路側(cè)探測設(shè)備均與一個(gè)邊緣側(cè)計(jì)算單元相連，將與第n組路側(cè)探測設(shè)備相連的邊緣側(cè)計(jì)算單元定義為第n個(gè)邊緣側(cè)計(jì)算單元，則第n個(gè)邊緣側(cè)計(jì)算單元與第n+1個(gè)邊緣側(cè)計(jì)算單元建立數(shù)據(jù)通信；

邊緣側(cè)計(jì)算單元與中心計(jì)算單元相連；