[發明專利]一種汽車自動泊車路徑規劃方法

在審

• 申請號: 202111434677.2
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN116176565A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 趙華杰;黃茂
• 申請（專利權）人: 陜西重型汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京金宏來專利代理事務所(特殊普通合伙) 11641
• 代理人: 樸愛花

本發明提供了一種汽車自動泊車路徑規劃方法，所述方法是一種基于汽車泊車初始位姿和庫位生成泊車參考路徑的方法，所生成的參考路徑為由直線段?曲線?直線段拼接而成的組合曲線，其中曲線為Bezier曲線。所述組合曲線的起點為泊車初始位置，末點為泊車庫底線的中點位置。該路徑規劃方法簡單易行，通用性好，適用于垂直泊車、斜列泊車、平行泊車等多種泊車場景。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，尤其涉及一種汽車自動泊車路徑規劃方法。

背景技術

隨著科學技術的發展和人們對出行質量要求的提高，汽車自動駕駛技術的發展和應用日益廣泛。自動泊車是自動駕駛技術的重要組成部分，由于涉及車位識別、路徑規劃和路徑跟隨等多個技術要點，自動泊車的實現一直是一個技術難點。就目前研究成果，自動泊車路徑規劃算法比較豐富，但由于曲率、連續性、泊車空間、路徑的可調節性等因素的約束，它們都有各自的缺陷，實際應用時不能達到很好的泊車效果，并且往往同一種路徑規劃方法不能適用不同的泊車場景。

發明內容

本發明提供了一種汽車自動泊車路徑規劃方法，所述方法是一種基于汽車泊車初始位姿和庫位生成泊車規劃路徑的方法，所生成的規劃路徑為由直線段-曲線-直線段拼接而成的組合曲線，其中曲線為Bezier曲線。所述組合曲線的起點為泊車初始位置，末點為泊車庫底線的中點位置。本發明具體通過以下技術方案來實現：

本發明第一方面提供一種汽車自動泊車路徑規劃方法，所述方法包括如下步驟：

S1：確定庫位，即確定泊車庫底線的中點位置(P_e(x_e,y_e))和車庫方向(θ_e)；

S2：確定泊車初始位姿，即確定車輛泊車起點的位置(P_s(x_s,y_s))和車輛方向(θ_s)；

S3：根據所述庫位確定的直線和所述泊車初始位姿確定的直線求解其交點(P_c(x_c,y_c))；

S4：求解所述交點和所述車輛泊車起點的位置兩點確定的線段(a_s)的長度(L_s)，求解所述交點和所述泊車庫底線的中點位置兩點確定的線段(a_e)的長度(L_e)；

S5：確定規劃路徑的曲線部分：在所述線段(a_s)和所述線段(a_e)中標定出Bezier曲線的各控制點，進而確定Bezier曲線；

S6：確定規劃路徑的直線段部分：根據所述交點與在所述線段(a_s)中標定出的Bezier曲線的距離其最遠的控制點確定的線段(a_sn)的總長度L_sn，計算出初始段直線段的長度(L_s1)：L_s1＝L_s-L_sn；根據所述交點與在所述線段(a_e)中標定出的Bezier曲線的距離其最遠的控制點確定的線段(a_en)的總長度L_en，計算出末尾段直線段的長度(L_e1)：L_e1＝L_e-L_en；

S7：由確定出的所述初始段直線段、所述曲線部分及所述末尾段直線段即可得到組合曲線，即泊車規劃路徑。

作為本發明的進一步說明，所述Bezier曲線由奇數多階Bezier參數方程確定。

作為本發明的進一步說明，所述Bezier曲線由至少五階的奇數階Bezier參數方程確定。

作為本發明的進一步說明，所述方法適用于垂直泊車場景和斜列泊車場景。