[發(fā)明專利]一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111429371.8
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114137978A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧超;蔣濤江
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山市畢佳索智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 東莞市凱粵智華專利商標代理事務(wù)所(普通合伙) 44698
• 代理人: 羅麗

1.一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法，包括時間預(yù)測模塊、速度規(guī)劃模塊和控制模塊，其特征在于：上述模塊均為獨立的算法模塊由代碼實現(xiàn)，實時預(yù)測完成任務(wù)的時間，根據(jù)預(yù)測時間規(guī)劃速度，最后再根據(jù)規(guī)劃的速度設(shè)計控制律。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法，其特征在于：所述時間預(yù)測模塊可根據(jù)起點到達終點的路徑距離、期望加速度、期望減速度、最大運行速度，起點速度、終點速度預(yù)測AGV預(yù)測該路徑跟蹤所需時間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法，其特征在于：所述路徑可以是直線、樣條曲線、圓弧、貝塞爾曲線等等，路徑距離為沿上述曲線或直線到達終點的距離，在路徑上車輛行駛方向一致，即速度均為正或為負，當前路徑的預(yù)測時間為從執(zhí)行當前路徑跟蹤任務(wù)到完成路徑跟蹤任務(wù)的預(yù)測時間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法，其特征在于：所述時間預(yù)測模塊工作時，從當前時刻的位置和速度到目標點的位置和速度為梯形加減速，以此計算到達目標點需要的時間，再加上已用時間即為當前路徑預(yù)估時間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法，其特征在于：所述速度規(guī)劃模塊可根據(jù)到達終點路徑距離、當前沿路徑行駛速度、當前路徑預(yù)估時間和當前路徑消耗時間規(guī)劃下一時刻沿路徑的命令速度和命令位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法，其特征在于：所述速度規(guī)劃模塊調(diào)用時間預(yù)測模塊根據(jù)實時運行情況決定是否更新當前路徑預(yù)估時間，并根據(jù)當前路徑消耗時間、當前速度和到達目標距離預(yù)測完成任務(wù)所需時間，根據(jù)完成任務(wù)所需時間與預(yù)估時間更新AGV縱向命令速度，最終獲得AGV期望的運行速度和命令位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法，其特征在于：所述控制模塊針對AGV不同載荷下的速度特性差異，可根據(jù)命令距離、命令速度、實際距離和實際速度由控制律輸出AGV運行的命令速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲AGV的速度規(guī)劃與控制方法，其特征在于：所述控制模塊的控制算法的設(shè)計采用ADRC實現(xiàn)位置誤差、速度誤差的反饋和干擾抑制功能，以實現(xiàn)精準控制。