[發明專利]一種移動方法、機器人、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111429094.0
• 申請日: 2021-11-29
• 公開（公告）號: CN114137977A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 高騰飛;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京云知萬象專利代理事務所(普通合伙) 16013
• 代理人: 何輝

本發明實施例提供了一種移動方法、機器人、設備及存儲介質，該方法包括：獲取第一區域內目標射頻標簽信息，所述第一區域為機器人危險區域邊界的外部區域，所述目標射頻標簽為覆蓋范圍包括所述機器人當前位置的射頻標簽；根據所述第一區域內射頻標簽到所述危險區域邊界的距離設定所述射頻標簽數量，根據所述目標射頻標簽信息，確定是否沿當前路線繼續移動。采用本發明實施例的技術方案，使得機器人具備自動識別危險區域的能力。進一步的，在避障傳感器異常的時候，機器人在危險區域的外部區域中讀取到射頻標簽的信息，停止行進，或者更改路線，有效的規避了機器人誤入危險區域造成嚴重損失的風險。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種移動方法、機器人、設備及存儲介質。

背景技術

信息時代的機器人，種類繁多，功能日益完善，應用領域更加廣泛，從而機器人使用場景的復雜度也越來越高。機器人運行環境中存在一些危險區域，比如：樓梯，高臺階等跌落風險區域，積水區域以及按照機器人運行規定中機器人不能到達的區域。

機器人在移動過程中執行掃圖、建圖操作，并且在地圖中做標記的過程中，機器人主要通過傳感器來識別危險區域，進而達到避障的目的。由于機器人內部的移動避障傳感器可能出現故障或者地圖發生偏移，使得機器人運行到危險區域中，導致機器人跌落、損壞，嚴重的甚至有可能傷及到行人。

發明內容

本發明實施例提供了一種移動方法、機器人、設備及存儲介質，有效避開危險區域。

第一方面，本發明實施例提供了一種移動方法，應用于機器人，包括：

獲取第一區域內目標射頻標簽信息，所述第一區域為機器人危險區域邊界的外部區域，所述目標射頻標簽為覆蓋范圍包括所述機器人當前位置的射頻標簽；

根據所述第一區域內射頻標簽到所述危險區域邊界的距離設定所述射頻標簽數量，根據所述目標射頻標簽信息，確定是否沿當前路線繼續移動。

可選的，若所述目標射頻標簽的數量小于等于數量閾值，則沿當前路線繼續移動，直至獲取所述第一區域內新目標射頻標簽信息，且所述新目標射頻標簽的數量大于所述數量閾值，則停止移動；

進一步的，若所述目標射頻標簽的數量大于所述數量閾值，則停止移動。

進一步的，若所述目標射頻標簽的數量小于等于所述數量閾值，沿當前路線繼續移動，直至移動到第二位置，則停止移動，所述當前路線中從所述當前位置到所述第二位置的距離為閾值距離。

可選的，所述射頻標簽信息為所述射頻標簽的ID號。

可選的，所述移動方法中的數量閾值為1。

第二方面，本發明實施例提供了一種機器人，該機器人，包括：

獲取模塊，用于獲取第一區域內目標射頻標簽信息，所述第一區域為機器人危險區域邊界的外部區域，所述目標射頻標簽為覆蓋范圍包括所述機器人當前位置的射頻標簽；

響應模塊，用于根據所述第一區域內射頻標簽到所述危險區域邊界的距離設定所述射頻標簽數量，根據所述目標射頻標簽信息，確定是否沿當前路線繼續移動。

可選的，所述響應模塊還包括：

第一單元，用于所述目標射頻標簽的數量小于等于所述數量閾值時，則沿當前路線繼續移動，直至獲取所述第一區域內新目標射頻標簽信息，且所述新目標射頻標簽的數量大于所述數量閾值，則停止移動；

進一步的，第二單元，用于所述目標射頻標簽的數量大于所述數量閾值時，則停止移動。

可選的，所述第一單元，具體用于：