[發明專利]一種柔性線性驅動系統

在審

• 申請號: 202111424682.5
• 申請日: 2021-11-26
• 公開（公告）號: CN114052921A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 白坤;黃榕;曾勇
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61H1/02;H02K1/34
• 代理公司: 武漢華之喻知識產權代理有限公司 42267
• 代理人: 李君;廖盈春

1.一種柔性線性驅動系統，其特征在于，包括：柔性磁芯和柔性套筒；所述柔性磁芯位于柔性套筒內；

所述柔性磁芯為基于硬磁軟材料的陣列充磁磁芯，用于在通電的電磁線圈作用下，在柔性套筒中做線性往復運動；

所述柔性套筒為在柔性基底中放置獨立電磁線圈后凝固成型形成，用于通過對電磁線圈中電流大小和時序的控制，驅動柔性磁芯做線性往復運動；且用于在受到外力作用時，產生適應性變形。

2.根據權利要求1所述的柔性線性驅動系統，其特征在于，所述柔性磁芯的制備過程為：

在柔性材料中混合硬磁顆粒均勻攪拌后在第一模具中凝固成型，脫模后制成磁芯柸料；

對磁芯柸料進行陣列充磁制成柔性磁芯。

3.根據權利要求2所述的柔性線性驅動系統，其特征在于，所述柔性材料基底為PDMS或Ecoflex。

4.根據權利要求1至3任一所述的柔性線性驅動系統，其特征在于，所述柔性套筒的制備過程為：

采用第二模具固定單層柔性內筒的形貌，經過凝固成型后形成單層柔性內筒；

在單層柔性內筒外固定電磁線圈的位置后，在第二模具內加入柔性基底，在柔性基底凝固成型之后脫模取出，完成柔性套筒的制備。

5.根據權利要求1至3任一所述的柔性線性驅動系統，其特征在于，所述柔性磁芯為通過充磁形成的磁化方向交替改變的柔性磁陣列。

6.根據權利要求5所述的柔性線性驅動系統，其特征在于，所述電磁線圈在所述柔性基底中均勻分布。

7.根據權利要求6所述的柔性線性驅動系統，其特征在于，所述柔性磁芯為根據需求設置的任意長度。