[發(fā)明專利]編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111417615.0 | 申請日： | 2021-11-25 |
| 公開（公告）號： | CN114279481B | 公開（公告）日： | 2023-09-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張輝;劉忠誠;徐秀蘭;黃意雅;朱冠倫;任宏宇;于廣華 | 申請（專利權(quán)）人： | 季華實驗室 |
| 主分類號： | G01D18/00 | 分類號： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 深圳中創(chuàng)智財知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44553 | 代理人： | 田宇;文言 |
| 地址： | 528200 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 編碼器 轉(zhuǎn)速 波動性 測試 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)，其特征在于，所述編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)包括：伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、待測編碼器、差分轉(zhuǎn)單端模塊、數(shù)據(jù)采集卡、測試裝置；所述待測編碼器安裝在所述伺服電機(jī)上；所述待測編碼器與所述差分轉(zhuǎn)單端模塊信號連接；所述數(shù)據(jù)采集卡分別與所述差分轉(zhuǎn)單端模塊、所述測試裝置信號連接；所述測試裝置用于基于所述待測編碼器產(chǎn)生的脈沖信號，對所述待測編碼器進(jìn)行轉(zhuǎn)速波動性測試；
所述測試裝置包括：讀取模塊，用于讀取所述數(shù)據(jù)采集卡保存的單端數(shù)字信號；統(tǒng)計模塊，用于依時序統(tǒng)計各預(yù)置單位間隔時間內(nèi)所述單端數(shù)字信號的脈沖個數(shù)；計算模塊，用于根據(jù)各預(yù)置單位間隔時間內(nèi)的脈沖個數(shù)，計算并輸出各預(yù)置單位間隔時間內(nèi)所述待測編碼器的轉(zhuǎn)速及預(yù)置時長內(nèi)所述待測編碼器的平均轉(zhuǎn)速，其中，所述預(yù)置時長等于各所述預(yù)置單位間隔時間之和；在所述預(yù)置單位間隔時間內(nèi)，所述待測編碼器的轉(zhuǎn)速v的計算公式如下：
其中，m為待測編碼器的細(xì)分倍數(shù)，Δt為單位間隔時間，n為單位間隔時間內(nèi)單端數(shù)字信號的脈沖個數(shù)，轉(zhuǎn)速單位為轉(zhuǎn)/分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服驅(qū)動器用于基于設(shè)定轉(zhuǎn)速，驅(qū)動所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動；所述待測編碼器用于在跟隨所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動時，產(chǎn)生一路脈沖信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)，其特征在于，所述脈沖信號包括ABZ脈沖信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)，其特征在于，所述差分轉(zhuǎn)單端模塊用于對所述待測編碼器產(chǎn)生的一路脈沖信號進(jìn)行信號差分，得到單端數(shù)字信號并輸出至所述數(shù)據(jù)采集卡。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集卡用于基于設(shè)定采集頻率、采集時間，采集所述差分轉(zhuǎn)單端模塊輸出的單端數(shù)字信號并保存。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)，其特征在于，所述待測編碼器還與所述伺服驅(qū)動器信號連接，所述待測編碼器產(chǎn)生兩路脈沖信號，所述伺服驅(qū)動器還用于接收所述待測編碼器輸出的另一路脈沖信號，并根據(jù)該路脈沖信號調(diào)節(jié)所述伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
7.一種編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試方法，其特征在于，采用權(quán)利要求1-6中任一項所述的編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試系統(tǒng)實現(xiàn)，所述測試方法包括：
讀取數(shù)據(jù)采集卡保存的單端數(shù)字信號；
依時序統(tǒng)計各預(yù)置單位間隔時間內(nèi)所述單端數(shù)字信號的脈沖個數(shù)；
根據(jù)各預(yù)置單位間隔時間內(nèi)的脈沖個數(shù)，計算并輸出各預(yù)置單位間隔時間內(nèi)所述待測編碼器的轉(zhuǎn)速及預(yù)置時長內(nèi)所述待測編碼器的平均轉(zhuǎn)速，其中，所述預(yù)置時長等于各所述預(yù)置單位間隔時間之和。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的編碼器轉(zhuǎn)速波動性測試方法，其特征在于，在所述預(yù)置單位間隔時間內(nèi)，所述待測編碼器的轉(zhuǎn)速v的計算公式如下：
其中，m為待測編碼器的細(xì)分倍數(shù)，Δt為單位間隔時間，n為單位間隔時間內(nèi)單端數(shù)字信號的脈沖個數(shù)，轉(zhuǎn)速單位為轉(zhuǎn)/分。
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