[發明專利]驅動裝置的控制方法及裝置、無人設備的控制方法

在審

• 申請號: 202111416729.3
• 申請日: 2021-11-25
• 公開（公告）號: CN114326842A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 郜瀟寧
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 朱彤妹

1.一種驅動裝置的控制方法，其特征在于，包括：

確定驅動裝置的初始位置和目標位置，以及所述驅動裝置從所述初始位置運動到所述目標位置的運行時間Tmax；

基于所述初始位置、所述目標位置和所述運行時間Tmax規劃S型位置曲線，其中，所述驅動裝置的控制器通過所述S型位置曲線控制所述驅動裝置的運轉。

2.根據權利要求1所述的驅動裝置的控制方法，其特征在于，所述驅動裝置包括電機，所述初始位置包括所述電機的初始角度Y1，所述目標位置包括所述電機的目標角度Y2。

3.根據權利要求2所述的驅動裝置的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始位置、所述目標位置和所述運行時間Tmax規劃S型位置曲線，包括：

基于控制周期T和所述運行時間Tmax確定控制周期的個數Tmax/T；

基于所述初始角度Y1、所述目標角度Y2和所述控制周期的個數Tmax/T確定第1至第Tmax/T個周期對應的角度，其中，所述第1至第Tmax/2T個周期對應的角度的變化率是遞增的，所述第Tmax/2T+1至第Tmax/T個周期對應的角度的變化率是遞減的；

基于所述第1至第Tmax/T個周期對應的角度規劃所述S型位置曲線。

4.根據權利要求3所述的驅動裝置的控制方法，其特征在于，所述基于所述初始角度Y1、所述目標角度Y2和所述控制周期的個數Tmax/T確定第1至第Tmax/T個周期對應的角度，包括：

基于所述初始角度Y1、所述目標角度Y2和所述控制周期的個數Tmax/T確定第一增量D；

基于所述第一增量D確定第二增量a(n)，a(n)＝a(n-1)+D，其中，1≤n≤Tmax/2T，a(1)為預設的初始第二增量；

根據公式A(n)＝A(n-1)+a(n)確定第n個控制周期的角度A(n)。

5.根據權利要求4所述的驅動裝置的控制方法，其特征在于，所述控制周期的個數Tmax/T為偶數，其中，

所述基于所述初始角度Y1、所述目標角度Y2和所述控制周期的個數Tmax/T確定第1至第Tmax/T個周期對應的角度，還包括：

確定所述第Tmax/2T+1個周期對應的角度為A(Tmax/2T)+a(Tmax/2T)；

根據公式A(m)＝A(m-1)+a(m)確定第m個控制周期的角度A(m)，其中，a(m)＝a(m-1)-D，Tmax/2T+1＜m≤Tmax/T。

6.根據權利要求4所述的驅動裝置的控制方法，其特征在于，所述a(1)為0，其中，

所述基于所述初始角度Y1、所述目標角度Y2和所述控制周期的個數Tmax/T確定第一增量D，包括：

基于公式D＝(Y2-Y1)/[(Tmax/2T-1)*(Tmax/2T)]確定所述第一增量D。

7.一種無人設備的控制方法，其特征在于，包括：

根據如權利要求1至6中任一項所述的驅動裝置的控制方法規劃S型位置曲線；

根據所述S型位置曲線控制所述無人設備的驅動裝置運轉。

8.根據權利要求7所述的無人設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述S型位置曲線控制所述無人設備的驅動裝置運轉，包括：

檢測所述驅動裝置在當前周期的實際位置；

確定所述實際位置與所述S型位置曲線上的所述當前周期的理論位置的差值；

基于所述差值調整所述驅動裝置的運轉速度，以使得所述驅動裝置在運行時間期滿時到達目標位置。

9.一種驅動裝置的控制裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于確定驅動裝置的初始位置和目標位置，以及所述驅動裝置從所述初始位置運動到所述目標位置的運行時間Tmax；

規劃模塊，用于基于所述初始位置、所述目標位置和所述運行時間Tmax規劃S型位置曲線，其中，所述驅動裝置的控制器通過所述S型位置曲線控制所述驅動裝置的運轉。