[發明專利]一種雨污管網檢測機器人的行走裝置

在審

• 申請號: 202111409547.3
• 申請日: 2021-11-25
• 公開（公告）號: CN114151647A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 查建軍;潘建飛;胡文華;阮夢星;陸濤濤;劉利研
• 申請（專利權）人: 南方科技大學臺州研究院;臺州南水環保科技有限公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L101/30
• 代理公司: 河南省古格知識產權代理事務所(普通合伙) 41197
• 代理人: 陳娟

1.一種雨污管網檢測機器人的行走裝置，包括多個行走軌道(1)，所述行走軌道(1)的底面安裝有固定架(6)，其特征在于：多個所述行走軌道(1)間安裝有過渡軌道(5)，所述過渡軌道(5)離地面的高度大于行走軌道(1)離地面的高度，所述過渡軌道(5)的底面安裝有過渡電機(11)，所述行走軌道(1)上開有對穿孔(2)，所述對穿孔(2)的下方安裝有伸縮旋轉機構，所述伸縮旋轉機構的上端安裝有吸附件(10)。

2.根據權利要求1所述的一種雨污管網檢測機器人的行走裝置，其特征在于：所述對穿孔(2)的數量為多個，多個所述對穿孔(2)分別沿行走軌道(1)的長度方向設置，所述過渡電機(11)上安裝有沿行走軌道(1)長度方向設置的移動機構(12)。

3.根據權利要求2所述的一種雨污管網檢測機器人的行走裝置，其特征在于：所述移動機構(12)包括固定座(3)，所述固定座(3)上沿其長度方向開有移動軌槽(4)，所述移動軌槽(4)內安裝有移動座(122)，所述過渡電機(11)安裝在移動座(122)上，所述移動座(122)與固定座(3)間安裝有動力組件。

4.根據權利要求3所述的一種雨污管網檢測機器人的行走裝置，其特征在于：所述動力組件包括沿固定座(3)長度方向設置的齒條(125)，所述移動座(122)的頂面安裝有移動電機(123)，所述移動電機(123)的電機軸上安裝有與齒條(125)嚙合的齒輪(124)。

5.根據權利要求3所述的一種雨污管網檢測機器人的行走裝置，其特征在于：所述移動座(122)包括從上到下相互成型為一體的移動板(1221)和移動塊(1222)，所述移動電機(123)安裝在移動板(1221)的頂面，所述移動塊(1222)內通過軸承安裝有轉軸(126)，所述轉軸(126)的兩端安裝有位于移動軌槽(4)內的移動輪(121)。

6.根據權利要求3所述的一種雨污管網檢測機器人的行走裝置，其特征在于：所述固定座(3)包括相互成型為一體的水平座(31)和豎直座(32)，所述移動軌槽(4)開設在水平座(31)的頂面，所述齒條(125)安裝在豎直座(32)的側面。

7.根據權利要求1所述的一種雨污管網檢測機器人的行走裝置，其特征在于：所述伸縮旋轉機構包括安裝在固定架(6)上的旋轉電機(7)，所述旋轉電機(7)的電機軸上安裝有連接板(8)，所述連接板(8)的頂面安裝有伸縮氣缸(9)，所述吸附件(10)安裝在伸縮氣缸(9)的活塞桿上。

8.根據權利要求7所述的一種雨污管網檢測機器人的行走裝置，其特征在于：所述吸附件(10)為電磁鐵，所述電磁鐵可穿過對穿孔(2)。