[發明專利]一種慣導周期性誤差自主估計與預測方法有效
| 申請號： | 202111404564.8 | 申請日： | 2021-11-24 |
| 公開（公告）號： | CN114279462B | 公開（公告）日： | 2023-06-20 |
| 發明（設計）人： | 李曉平 | 申請（專利權）人： | 中國船舶重工集團公司第七0七研究所 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知識產權代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300131 天*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 周期性 誤差 自主 估計 預測 方法 | ||
1.一種慣導周期性誤差自主估計與預測方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟1、以多普勒聲納北速為基準觀測2套慣導北速誤差，提取2套慣導北速誤差中地球周期振蕩項相位；觀測2套慣導之間北速、東速差值，提取2套慣導北速、東速差值中地球周期振蕩項幅值和相位；觀測2套慣導之間緯度差值和經度差值，提取差值中地球周期振蕩項幅值和相位；
步驟2、根據步驟1獲得的相位信息將2套慣導北速、東速、緯度、經度差值中地球周期振蕩項幅值分解，獲得2套慣導各自北速、東速、緯度、經度誤差中地球周期振蕩項幅值；進一步獲取2套慣導各自緯度、經度誤差中地球周期振蕩項相位，實現當前t時刻慣導緯度、經度誤差中地球周期振蕩項的估計；
步驟3、根據慣導北速、東速誤差中地球周期振蕩項信息實現未來一段時間慣導緯度、經度誤差中地球周期振蕩項的預測；
所述步驟2的具體實現方法為：
(1)通過構建一族三角形求解2套慣導各自北速誤差中地球周期振蕩幅值Av1、Av2，東速誤差中地球周期振蕩幅值A′v1、A′v2，緯度誤差中地球周期振蕩幅值A1、A2，經度誤差中地球周期振蕩項幅值A′1、A′2；構建一族三角形求解步驟：過點A作直線b，b繞A逆時針旋轉度得到直線a，b繞A逆時針旋轉得到直線c；在直線b上畫出與A距離為Av21、A′v21、A21、A′21的點V、V1、P、P1，過V、V1、P、P1作c的平行線與a交于點W、W1、Q、Q1，量取線段WA、WV、W1A、W1V1、QA、QP、Q1A、Q1P1長度即為Av1、Av2、A′v1、A′v2、A1、A2、A′1、A′2；
(2)按下式計算2套慣導緯度誤差中地球周期振蕩相位2套慣導緯度誤差地球周期振蕩項為：
(3)按下式計算2套慣導經度誤差中地球周期振蕩相位2套慣導經度誤差地球周期振蕩項為：
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