[發明專利]一種通過融合減小雷達誤報的系統

在審

• 申請號: 202111403062.3
• 申請日: 2021-11-24
• 公開（公告）號: CN114167406A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 吳丹;李超;王繼貞;田鋒
• 申請（專利權）人: 英博超算(南京）科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/931;G01S7/41;G06V20/56
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 陳堅

1.一種通過融合減小雷達誤報的系統，其特征在于：包括處理器(1)、攝像識別系統、雷達識別系統(3)和顯示系統(4)，所述攝像識別系統包括攝像模塊(21)、初始模型模塊(22)和實時比對模塊(23)，所述攝像模塊(21)用于對車輛外周進行實時拍攝并生成實時的場景圖像，所述初始模塊中配置有基礎模型和場景庫，所述場景庫內配置有預設的基礎場景，所述顯示系統(4)包括設置于車輛中控臺上的顯示器，所述顯示系統(4)調用基礎模型并于顯示器上顯示；

所述雷達識別系統(3)包括雷達測量模塊(31)，所述雷達測量模塊(31)內配置有測量策略，所述測量策略包括根據在基礎模型上顯示車輛模型，并獲取車輛行駛速度生成車速信息，調用所述場景圖像或基礎場景并獲取車輛位置與場景圖像或基礎場景中障礙物之間的間距，生成橫向距離，所述車速信息表征車輛的實時速度，所述橫向距離表征車輛與障礙物之間的橫向距離值；

所述實時比對模塊(23)內配置有比對策略和分析策略，所述比對策略包括根據調用場景圖像與場景庫內預設的基礎場景比對，若場景圖像與基礎場景吻合，調用所述基礎場景覆蓋場景圖像，若場景圖像不與基礎場景吻合時，調用場景圖像，所述分析策略包括將車輛模型重疊至場景圖像或基礎場景中形成顯示圖像，并根據車速信息和橫向距離判斷是否于場景圖像或基礎場景中出現對稱目標，若出現對稱目標時生成剔除信號，所述對稱目標表征因雷達測量模塊(31)檢測附加產生的車輛模型；

所述處理器(1)包括預處理單元(11)，所述處理單元內配置有剔除策略，當出現所述剔除信號時觸發剔除策略，所述剔除策略包括調用場景圖像，將場景圖像與顯示圖像進行重合比對，若對稱目標處出現車輛則判斷對稱目標為真目標并保留對稱目標，若虛擬目標處未出現車輛則判斷對稱目標為假目標并剔除對稱目標，并生成終顯圖像，所述終顯圖像選用場景圖像或基礎場景，所述顯示器調用終顯圖像并于顯示器上顯示。

2.根據權利要求1所述的一種通過融合減小雷達誤報的系統，其特征在于：所述基礎場景包括道邊場景、行駛場景、防護場景，所述道邊場景表征于車輛模型一側存在沿車輛模型行駛方向靜止排列的若干車輛的圖像，所述行駛場景表征車輛模型周邊存在行駛車輛的圖像，所述防護場景表征車輛一側存在長距離的防護護欄。

3.根據權利要求2所述的一種通過融合減小雷達誤報的系統，其特征在于：所述分析策略具體為：

調用所述基礎場景與車輛模型重疊時，若沿所述基礎場景中的車輛或防護護欄對稱位置出現對稱目標，所述對稱目標與車輛模型之間的距離為兩倍橫向距離，并且所述對稱目標的車速信息和車輛模型的車速信息一致，所述對稱目標為需要被剔除的假目標；

調用所述基礎場景或場景圖像與車輛模型重疊時，若所述對稱目標的車速信息與所述車輛模型車速信息不一致或所述對稱目標與車輛模型之間的距離不等于兩倍時，所述對稱目標為需要保留的真目標。

4.根據權利要求3所述的一種通過融合減小雷達誤報的系統，其特征在于：所述分析策略還包括若顯示的終顯圖像為基礎場景中的道邊場景時，所述道邊場景中靜止排列的車輛中出現沿車輛模型行駛方向移動的移動目標時，判斷所述移動目標為假目標并直接剔除移動目標。

5.根據權利要求4所述的一種通過融合減小雷達誤報的系統，其特征在于：所述測量策略還包括測量判斷為真目標的對稱目標與車輛模型的距離生成實際距離值，所述顯示器獲取橫向距離和實際距離值并與顯示其中顯示，所述顯示器還獲取對稱目標并與顯示器中顯示。

6.根據權利要求5所述的一種通過融合減小雷達誤報的系統，其特征在于：所述處理器(1)還包括擴展處理單元(12)，所述擴展處理單元(12)內配置有擴展策略，當所述終顯圖像選用為基礎場景，并且基礎場景為道邊場景時觸發擴展單元，所述擴展單元被觸發時執行擴展策略，所述雷達測量模塊(31)內還預設有停車策略，所述擴展策略具體為：

觸發所述擴展單元時生成測量信號并發送至雷達測量模塊(31)，所述雷達測量模塊(31)測量基礎場景中靜止排列的車輛之間間距并生成停車區間，當所述停車區間的長度大于所述車輛模型的長度時觸發所述停車策略，所述停車策略包括根據比較停車區間和車輛模型長度判斷所述停車區間是否滿足停車需求。