[發明專利]一種交通流仿真場景構建方法及系統

在審

• 申請號: 202111401430.0
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN114048626A
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 李勝華;胡陽
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06T7/20
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 萬暢

1.一種交通流仿真場景構建方法，其特征在于，包括：

獲取實車行駛軌跡數據；

基于高精度地圖獲取每個軌跡點定位，并確定車輛所在車道及行駛狀態；

遍歷獲取車輛速度變化，計算車輛加速度，并根據加速度變化幅度，提取速度事件；

遍歷檢測車輛所在道路、車道的變化，提取車輛換道事件；

保存車輛速度事件和換道事件，生成仿真場景文件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于高精度地圖獲取每個軌跡點定位，并確定車輛所在車道及行駛狀態包括：

至少獲取每個軌跡點在高精度地圖中對應的經緯度、道路ID、車道ID、速度、航向角、車道偏移信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定車輛所在車道及行駛狀態包括：

根據軌跡點定位及軌跡點是否在道路外接矩形內部，獲取對應的道路ID；

根據軌跡點到各車道中心線的距離，獲取投影距離最短時對應的車道ID。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍歷檢測車輛所在道路、車道的變化，提取車輛換道事件包括：

將車輛換道劃分為，起始狀態、準備換道狀態、換道成功狀態；

實時檢測車輛狀態，如果檢測到準備換道，則進入下一狀態檢測；

判斷車輛換道是否成功，若檢測判斷車輛處于換道成功狀態，則事件檢出，否則繼續檢測。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述保存車輛速度事件和換道事件，生成仿真場景文件具體為：

保存車輛事件為xml格式，并生成OpenScenario格式仿真場景文件。

6.一種交通流仿真場景構建系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取實車行駛軌跡數據；

計算模塊，用于基于高精度地圖獲取每個軌跡點定位，并確定車輛所在車道及行駛狀態；

速度事件檢測模塊，用于遍歷獲取車輛速度變化，計算車輛加速度，并根據加速度變化幅度，提取速度事件；

換道事件檢測模塊，用于遍歷檢測車輛所在道路、車道的變化，提取車輛換道事件；

生成模塊，用于保存車輛速度事件和換道事件，生成仿真場景文件。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述確定車輛所在車道及行駛狀態包括：

根據軌跡點定位及軌跡點是否在道路外接矩形內部，獲取對應的道路ID；

根據軌跡點到各車道中心線的距離，獲取投影距離最短時對應的車道ID。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述保存車輛速度事件和換道事件，生成仿真場景文件具體為：

保存車輛事件為xml格式，并生成OpenScenario格式仿真場景文件。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述的一種交通流仿真場景構建方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被執行時實現如權利要求1至5任一項所述的一種交通流仿真場景構建方法的步驟。