[發明專利]一種帶鋼卷跟蹤的過跨車控制方法及其控制系統

在審

• 申請號: 202111397951.3
• 申請日: 2021-11-23
• 公開（公告）號: CN114185371A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 劉洋;王曉晨;徐亞濱;李穎斌;朱鶴;李東升;葉帥;王福臣
• 申請（專利權）人: 北京科技大學設計研究院有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 張仲波;鄧琳

本發明公開了一種帶鋼卷跟蹤的過跨車控制方法及其控制系統，所述過跨車控制方法主要包括過跨車啟動和停止步驟、位置閉環控制步驟、鋼卷信息跟蹤步驟。所述過跨車控制系統包括主功能塊、數據采集及處理功能塊、過跨車啟動與停止功能塊、位置閉環控制功能塊、速度斜坡功能塊、鋼卷信息跟蹤功能塊、通訊數據塊和鋼卷跟蹤數據塊。本發明實現了鋼卷庫過跨車的全自動運行及精準定位，并在控制中融入了鋼卷信息的實時跟蹤，不但進一步提高了鋼卷庫過跨車控制系統的先進性、多功能性以及安全性，還為鋼卷庫物流跟蹤系統提供了新的保障。

技術領域

本發明涉及過跨車控制技術領域，特別涉及一種帶鋼卷跟蹤的過跨車控制方法及其控制系統。

背景技術

隨著鋼鐵企業逐漸步入高端智能化企業，鋼卷庫作為生產線入出口重要的存儲區域，它已升級為智能化庫區，具有天車無人駕駛、庫區鋼卷信息實時跟蹤、入出庫鋼卷自動裝卸車等智能化特點；過跨車是鋼卷庫區中跨與跨之間倒運鋼卷的移動設備，它是庫區中倒運鋼卷的唯一設備，作用不言而喻，但它也是庫區中唯一沒有實現智能化的設備。

目前，過跨車的移動倒運鋼卷還是以人工為主，操作工在過跨車旁通過帶線手柄控制過跨車的移動倒卷，顯然，這種控制方式已不再適用于新型智能化鋼卷庫區，主要體現在以下幾點：1.新型智能化庫區目的在提高自動化水平，實現庫區無人化，降低人工成本；2.只要需要鋼卷倒運，操作工就需要長時間處在過跨車旁，控制過跨車的移動倒卷，過跨車的頻繁移動，再加上天車在過跨車上頻繁取放卷，操作工在這樣的工況下危險性很高，安全系數很低；3.庫區的其它設備均為全自動控制，無需人工操作，唯獨過跨車是人為控制，需要人工操作，過跨車的控制方式與庫區其它設備的控制方式幾乎無法配合使用，所以在跨與跨之間倒運鋼卷時，倒運效率很低；4.目前過跨車為手動控制方式，過跨車上的鋼卷無法跟蹤，也就實現不了庫區鋼卷信息全程無死角跟蹤，這也是現在庫區鋼卷信息實時跟蹤的缺陷。

由此可見，人工操作過跨車與現代化庫區的目的相違背，不但阻礙了庫區智能化水平的提高，同時也增加了人工成本。因此，提升過跨車的自動化控制水平，提高過跨車的工作效率，對于新型鋼卷庫是勢在必行的。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種帶鋼卷跟蹤的過跨車控制方法及其控制系統，以提升過跨車的自動化控制水平，提高過跨車的工作效率。

為解決上述技術問題，本發明的實施例提供如下方案：

一方面，提供了一種帶鋼卷跟蹤的過跨車控制方法，所述過跨車控制方法包括過跨車啟動和停止步驟：

步驟A-1：根據接收到的過跨車運行指令類別，判斷具體執行的運行指令；

步驟A-2：根據報警信息、傳動裝置的反饋信息及急停狀態，判斷過跨車是否具備啟動條件，具備啟動條件轉向步驟A-3，否則轉向步驟A-5；

步驟A-3：根據當前的位置實際值判斷過跨車是否已在目標位置，若已在目標位置，則跳過過跨車啟動步驟，繼續執行其它順控步驟，否則轉向步驟A-4；

步驟A-4：發送控制指令到傳動裝置，啟動過跨車向目標位置移動，之后轉向步驟A-6；

步驟A-5：停止啟動過跨車，發出故障報警信息；

步驟A-6：根據過跨車運行指令是否執行完成，判斷是否停止過跨車的控制指令，停止過跨車控制指令轉向步驟A-7，否則轉向步驟A-6；

步驟A-7：過跨車運行指令完成，停止發送控制指令到傳動裝置。

優選地，所述過跨車控制方法還包括位置閉環控制步驟：