[發明專利]一種智能門式起重機作業方法及系統

在審

• 申請號: 202111396314.4
• 申請日: 2021-11-23
• 公開（公告）號: CN114148919A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 羅斌;李家宏;杜佳偉;張琦;黃彪;任濤;漆小平;魏川
• 申請（專利權）人: 中鐵廣州工程局集團有限公司;中鐵廣州工程局集團深圳工程有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/46;B66C15/04;B66C15/06
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 俞振明

本申請涉及一種智能門式起重機作業方法及系統，包括步驟：建立三維坐標系；確定目的地坐標數據，目的地坐標數據包括大車目標坐標，小車目標坐標以及吊具目標坐標，實時獲取包含大車實時坐標、小車實時坐標和吊具實時坐標的實時坐標數據；基于目的地坐標數據和實時坐標數據，確定大車行走機構、小車行走機構以及吊具移動至目的地坐標的移動行程；基于移動行程，分別向大車行走機構、小車行走機構和用于控制吊具的起升機構發出驅動指令以使吊具移動至目的地坐標。本申請具有實現門式起重機的自動運行，提高門式起重機的作業效率的效果。

技術領域

本申請涉及門式起重機的技術領域，尤其是涉及一種智能門式起重機作業方法及系統。

背景技術

普遍的地鐵施工建設中，門式起重機廣泛應用于渣土的出運及普通貨物的吊運。門式起重機的使用功能基本在于普通的大車、小車的行走及起升機構的升降。使用時司機和司索人員需高度默契配合，通過控制大車行走機構、小車行走機構以及起升機構的依次移動，使得吊具到達起吊點，完成出土及貨物的吊運。

但長時間的人工配合作業使得司索人員疲勞，導致作業需要間歇性進行，進而使得門式起重機作業效率降低，因此有待改進。

發明內容

為了實現門式起重機的自動運行，提高門式起重機的作業效率，本申請提供了一種智能門式起重機作業方法及系統。

本申請的上述發明目的一是通過以下技術方案得以實現的：

一種智能門式起重機作業方法，包括步驟：

基于大車行走機構、小車行走機構以及吊具的移動路徑建立三維坐標系；

確定目的地坐標數據，目的地坐標數據包括大車目標坐標，小車目標坐標以及吊具目標坐標；

實時獲取包含大車實時坐標、小車實時坐標和吊具實時坐標的實時坐標數據；

基于目的地坐標數據和實時坐標數據，確定大車行走機構、小車行走機構以及吊具移動至目的地坐標的移動行程；

基于移動行程，分別向大車行走機構、小車行走機構和用于控制吊具的起升機構發出驅動指令以使吊具移動至目的地坐標。

通過采用上述技術方案，由于吊具移動的目的地為三維空間的吊點，需要分別控制大車行走機構、小車行走機構以及起升機構才能使吊具移動至目標吊點處，通過創建三維坐標，將目的地分解為大車行走機構、小車行走機構以及起升機構行程路徑上的三個坐標，通過實時獲取大車行走機構、小車行走機構以及吊具的實時坐標，計算三者的實時坐標與其自身的目標坐標的移動行程，計算完成后，通過驅動指令同時驅動或依次驅動大車行走機構、小車行走機構和起升機構移動，當移動至目的地坐標時即控制大車行走機構、小車行走機構以及起升機構停止；工作人員將貨物與吊具固定完成后，再次獲取目的地坐標以將貨物運送至目的地坐標處，即實現了門式起重機的自動運行，通過提前規劃大車行走機構、小車行走機構以及吊具的行程路線，節省工人在地面指揮的勞動力，行程精準從而提高門式起重機的作業效率。

本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：分別向大車行走機構、車行走機構及用于控制吊具的起升機構發出驅動指令以使吊具移動至目的地坐標的步驟之后，包括步驟：

將實時坐標數據與目的地坐標數據進行校對；

若實時坐標數據與目的地坐標數據一致，則向大車行走機構、小車行走機構以及吊具發出暫停指令。

通過采用上述技術方案，當大車行走機構、小車行走機構以及吊具的實時位置均與其待移動的目標坐標一致時，自動發出暫停指令使得門式起重機停止運動，待工作人員將貨物與吊具固定后，再重新啟動門式起重機，自動停止的功能使得門式起重機的作業更為智能。

本申請在一較佳示例中可以進一步配置為：在基于大車行走機構、小車行走機構以及吊具的移動路徑建立坐標系的步驟后，還包括步驟：

確定起始坐標數據，基于起始坐標數據和實時坐標數據，確定大車行走機構、小車行走機構和吊具的復位行程；