[發(fā)明專(zhuān)利]一種具有懸掛的輪足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)及輪足式機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111388403.4
• 申請(qǐng)日: 2021-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113978566B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱恩梟;陳明方;姚國(guó)一;張永霞;王學(xué)軍;王森;吳海波;黃良恩;何朝銀;成之煜;趙煜瑩
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/028
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 昆明人從眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 53204
• 代理人: 陳波

1.一種具有懸掛的輪足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括電機(jī)模組（2）、懸掛裝置（3）、肘關(guān)節(jié)（4）、小腿（5）和大腿（6）；所述電機(jī)模組（2）包括兩個(gè)動(dòng)力源，肘關(guān)節(jié)（4）包括輪式機(jī)構(gòu)（17）及輪足動(dòng)力切換執(zhí)行機(jī)構(gòu)，輪足動(dòng)力切換執(zhí)行機(jī)構(gòu)上安裝輪式機(jī)構(gòu)（17）；第一動(dòng)力源與第二動(dòng)力源連接，第二動(dòng)力源與大腿（6）一端連接，大腿（6）另一端連接輪足動(dòng)力切換執(zhí)行機(jī)構(gòu)，小腿（5）一端連接輪足動(dòng)力切換執(zhí)行機(jī)構(gòu)，懸掛裝置（3）用于懸掛小腿（5）另一端；第二動(dòng)力源輸出動(dòng)力至輪足動(dòng)力切換執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過(guò)輪足動(dòng)力切換執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工作方式一、工作方式二之間的切換；其中，工作方式一為輪式機(jī)構(gòu)（17）和小腿（5）共同獲得第二動(dòng)力源動(dòng)力的方式，工作方式二為輪式機(jī)構(gòu)（17）獲得第二動(dòng)力源動(dòng)力的方式；

所述輪足動(dòng)力切換執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工作方式一、工作方式二之間的切換，具體為：工作方式一位于工作點(diǎn)A，工作方式二位于工作點(diǎn)B，卡扣桿（28）處于工作點(diǎn)A，活動(dòng)卡扣（27）被釋放，活動(dòng)卡扣（27）與肘關(guān)節(jié)內(nèi)套（24）、中心旋轉(zhuǎn)軸（40）配合接觸，使與肘關(guān)節(jié)內(nèi)套（24）連接的小腿（5）、與中心旋轉(zhuǎn)軸（40）連接的輪式機(jī)構(gòu)（17）都獲得第二動(dòng)力源的動(dòng)力；卡扣桿（28）處于工作點(diǎn)B，活動(dòng)卡扣（27）被卡住，活動(dòng)卡扣（27）與肘關(guān)節(jié)內(nèi)套（24）接觸，使輪式機(jī)構(gòu)（17）獲得第二動(dòng)力源的動(dòng)力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有懸掛的輪足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述電機(jī)模組（2）將大腿電機(jī)（7）作為第一動(dòng)力源，將小腿電機(jī)（10）作為第二動(dòng)力源，大腿電機(jī)（7）內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)電機(jī)連接環(huán)（9）將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給小腿電機(jī)（10），帶動(dòng)小腿電機(jī)（10）的內(nèi)、外轉(zhuǎn)子一起轉(zhuǎn)動(dòng)；小腿電機(jī)（10）的外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整條大腿（6）轉(zhuǎn)動(dòng)，大腿（6）整體轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整條小腿（5）跟隨大腿（6）轉(zhuǎn)動(dòng)；小腿電機(jī)（10）的內(nèi)轉(zhuǎn)子相對(duì)于外轉(zhuǎn)子獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將動(dòng)力傳送給小同步輪（13），小同步輪（13）跟隨小腿電機(jī)（10）內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，小同步輪（13）將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給肘關(guān)節(jié)（4）上的大同步輪（22）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有懸掛的輪足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述懸掛裝置（3）包括滑槽塊（14）、矩形壓縮彈簧（15）、支架（16）；其中，滑槽塊（14）開(kāi)有滑槽Ⅰ及與滑槽Ⅰ貫通的導(dǎo)入口，矩形壓縮彈簧（15）置于滑槽塊（14）的滑槽Ⅰ一側(cè)端部的方形槽里，滑槽塊（14）一側(cè)固定連接在支架（16）上，通過(guò)滑槽塊（14）與支架（16）的裝配將矩形壓縮彈簧（15）通過(guò)支架（16）封住。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有懸掛的輪足式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述輪式機(jī)構(gòu)（17）采用麥克納姆輪。