[發(fā)明專利]兩轉(zhuǎn)動一移動少關(guān)節(jié)多冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111388268.3
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN114161391A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉曉飛;劉洋;何陽;張碩;朱勇勇;趙永生
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰

1.一種兩轉(zhuǎn)動一移動少關(guān)節(jié)多冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于：其包括定平臺(1)，動平臺(2)和連接定平臺(1)、動平臺(2)的五條支鏈；

所述定平臺(1)位于底部，所述動平臺(2)位于頂部，二者均呈正方形；

所述五條支鏈中的第一支鏈(3)、第二支鏈(4)、第三支鏈(5)和第四支鏈(6)的兩端依次順序地呈正方形對稱布置，其一端與所述定平臺(1)相連，另一端與所述動平臺(2)相連；所述五條支鏈中的第五支鏈(7)的兩端分別與所述定平臺(1)和所述動平臺(2)的幾何中心點相連；

所述第一支鏈(3)和所述第三支鏈(5)呈對角線設(shè)置，兩者的結(jié)構(gòu)組成和連接方式相同，為RPU結(jié)構(gòu)；所述第二支鏈(4)和所述第四支鏈(6)呈對角線設(shè)置，兩者的結(jié)構(gòu)組成和連接方式相同，為UPR結(jié)構(gòu)；所述第五支鏈(7)為RPR結(jié)構(gòu)；其中，R代表轉(zhuǎn)動副，P代表移動副，U代表萬向鉸；

構(gòu)成所述五條支鏈的各轉(zhuǎn)動副、各移動副和各萬向鉸彼此之間通過連接桿相連；

構(gòu)成所述五條支鏈的各轉(zhuǎn)動副分別與所述定平臺(1)或所述動平臺(2)相連；構(gòu)成所述五條支鏈的各萬向鉸的外側(cè)轉(zhuǎn)動副分別與所述動平臺(2)或所述定平臺(1)相連；構(gòu)成所述五條支鏈的各萬向鉸的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動副通過連接桿與構(gòu)成本條支鏈的所述移動副相連；

與所述定平臺(1)相連的各轉(zhuǎn)動副的軸線平行，且和與所述定平臺(1)相連的各萬向鉸的外側(cè)轉(zhuǎn)動副的軸線平行；與所述定平臺(1)相連的所述各轉(zhuǎn)動副軸線的中心點在一條直線上；與所述定平臺(1)相連的所述各萬向鉸的外側(cè)轉(zhuǎn)動副軸線的中心點和與所述定平臺(1)相連的所述第五支鏈(7)的所述轉(zhuǎn)動副軸線的中心點在一條直線上；

與所述動平臺(2)相連的各轉(zhuǎn)動副的軸線平行，且和與所述動平臺(2)相連的各萬向鉸的外側(cè)轉(zhuǎn)動副的軸線平行；與所述動平臺(2)相連的所述各轉(zhuǎn)動副軸線的中心點在一條直線上；與所述動平臺(2)相連的所述各萬向鉸的外側(cè)轉(zhuǎn)動副軸線的中心點和與所述動平臺(2)相連的所述第五支鏈(7)的所述轉(zhuǎn)動副軸線的中心點在一條直線上；

與所述定平臺(1)相連的所述各轉(zhuǎn)動副的軸線和與所述動平臺(2)相連的所述各轉(zhuǎn)動副的軸線空間異面垂直；

構(gòu)成各支鏈的所述移動副的軸線與構(gòu)成本條支鏈的所述萬向鉸的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動副的軸線垂直，與構(gòu)成本條支鏈的所述轉(zhuǎn)動副的軸線垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩轉(zhuǎn)動一移動少關(guān)節(jié)多冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于：所述第一支鏈(3)由彼此之間通過連桿相連的第一轉(zhuǎn)動副(31)、第一移動副(32)和第一萬向鉸(33)構(gòu)成；

所述第一轉(zhuǎn)動副(31)與所述定平臺(1)的第一個角相連，所述第一萬向鉸(33)的外側(cè)轉(zhuǎn)動副與所述動平臺(2)相應(yīng)位置處的角相連；

構(gòu)成所述第一支鏈(3)的所述第一轉(zhuǎn)動副(31)的軸線與所述第一萬向鉸(33)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動副軸線平行；所述第一萬向鉸(33)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動副軸線與所述第一移動副(32)的軸線垂直，所述第一移動副(32)軸線與所述第一轉(zhuǎn)動副(31)軸線垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的兩轉(zhuǎn)動一移動少關(guān)節(jié)多冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于：所述第三支鏈(5)由彼此之間通過連桿相連的第三轉(zhuǎn)動副(51)、第三移動副(52)和第三萬向鉸(53)構(gòu)成；

所述第三轉(zhuǎn)動副(51)與所述定平臺(1)的第三個角相連，所述第三萬向鉸(53)的外側(cè)轉(zhuǎn)動副與所述動平臺(2)相應(yīng)位置處的角相連；

構(gòu)成所述第三支鏈(5)的所述第三轉(zhuǎn)動副(51)的軸線與所述第三萬向鉸(53)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動副軸線、所述第一轉(zhuǎn)動副(31)的軸線平行；所述第三萬向鉸(53)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動副軸線與所述第三移動副(52)的軸線垂直，所述第三移動副(52)的軸線與所述第三轉(zhuǎn)動副(51)軸線垂直。