[發明專利]一種多指協同式末端搬運執行器

在審

• 申請號: 202111387622.0
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN114029986A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 劉送永;陳振宇;江紅祥;姚瑤;劉后廣;孟德遠;崔新霞;顧聰聰
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 馬嚴龍

1.一種多指協同式末端搬運執行器，其特征在于：包括連接板（12）、安裝板（13）、靈巧手機構（1）；

連接板（12）的底部兩端各設有一個安裝板（13），一個靈巧手機構（1）設置于一塊安裝板（13）上，兩個靈巧手機構（1）抓取方向相對設置；

靈巧手機構（1）包括伺服電機（6）、減速器（5）、減速器聯軸器（15）、推桿（2）、多個靈巧手指（109）、底座（108）和長桿（106）；安裝板（13）沿長度方向設置多個底座（108），長桿（106）穿過多個底座（108），長桿（106）可相對于底座（108）轉動，每個底座（108）上對應一個靈巧手指（109）；伺服電機（6）輸出軸與減速器（5）相連，減速器（5）伸出軸通過減速器聯軸器（15）與長桿（106）相連；長桿（106）帶動安裝板（13）上多個靈巧手指（109）同步活動；

靈巧手指（109）包括靈巧手驅動軸（107）、第一指節（105）、第二指節（103）、第三指節（101）、第二銷軸（104）、第三銷軸（102）、推桿（2）、第一指節驅動軸（111）和第二指節驅動軸（112）；第一指節（105）一端通過第一銷軸（110）與安裝板（13）連接，另一端通過第二銷軸（104）與第二指節（103）連接，第二指節（103）另一端通過第三銷軸（102）與第三指節（101）連接；

靈巧手驅動軸（107）一端與長桿（106）固定連接，另一端與推桿（2）活動連接，推桿（2）另一端與第一指節（1）活動連接；第一指節（105）上開設有兩個限位槽（113），第一指節驅動軸（111）兩端通過銷軸限位于限位槽（113）內；第二指節（103）上靠近第三指節（101）處開設有一個限位槽（113），第二指節驅動軸（112）一端通過銷軸與第一指節（105）上靠近第二指節（103）的一端活動連接，第二指節驅動軸（112）另一端通過銷軸限位于第二指節（103）的限位槽（113）內；推桿（2）帶動第一指節（105）、第二指節（103）和第三指節（101）轉動，從而夾持物體。

2.根據權利要求1所述的一種多指協同式末端搬運執行器，其特征在于：還包括吸盤機構（11）；所述吸盤機構包括：鋁型材（10）、角鋁（20）和海綿吸具接頭（21）；鋁型材（10）連接于連接板（12）底部，兩個角鋁（20）連接于鋁型材（10）兩側，海綿吸具接頭（21）連接于鋁型材（10）和角鋁（20）下方。

3.根據權利要求2所述的一種多指協同式末端搬運執行器，其特征在于：所述吸盤機構還包括海綿（19）；海綿（19）上開設有對應孔，海綿吸具接頭（21）穿過對應孔。

4.根據權利要求2所述的一種多指協同式末端搬運執行器，其特征在于：鋁型材（10）的中間位置設置有應變片。

5.根據權利要求1所述的一種多指協同式末端搬運執行器，其特征在于：所述減速器（5）為五級行星減速器。

6.根據權利要求2所述的一種多指協同式末端搬運執行器，其特征在于：所述吸盤機構（11）還包括三位四通閥（8）；三位四通閥（8）與海綿吸具接頭（21）連接。

7.根據權利要求1所述的一種多指協同式末端搬運執行器，其特征在于：連接板（12）頂部中間設置有安裝法蘭（9）。

8.根據權利要求1所述的一種多指協同式末端搬運執行器，其特征在于：還包括螺母座（3）、電機連接機構和連接法蘭（18）；電機連接機構包括：電機固定座（16）、電機（14）、聯軸器（17）、兩根絲桿（7）和兩組支撐座（4）；連接板（12）兩端底部分別設置一個電機固定座（16），電機固定座（16）上固定設置一個電機（14）；支撐座（4）一組為兩個，一根絲桿（7）對應一組支撐座（4），兩根絲桿（7）處于同一直線，安裝板（13）與絲桿（7）垂直，螺母座（3）設置在絲桿（7）上，電機（14）的伸出軸與聯軸器（17）一端相連，聯軸器（17）另一端連接絲桿（7），螺母座（3）與絲桿（7）螺旋連接；連接法蘭（18）通過螺栓連接于螺母座（3）下方；安裝板（13）連接于連接法蘭（18）底部，一根絲桿（7）的兩端通過一組支撐座（4）連接在連接板（12）底部。