[發(fā)明專利]基于短路徑的多車防死鎖方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111385111.5
• 申請(qǐng)日: 2021-11-22
• 公開（公告）號(hào): CN113899383A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚黎敏;俞銘琪;陳義東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海西井信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 上海隆天律師事務(wù)所 31282
• 代理人: 鐘宗

1.一種基于短路徑的多車防死鎖方法，其特征在于，包括如下步驟：

S110、對(duì)每個(gè)車輛進(jìn)行基于時(shí)間擴(kuò)展的路徑規(guī)劃；

S120、將每輛車規(guī)劃后的路徑基于預(yù)設(shè)長度切分為若干短路徑區(qū)域；

S130、所述車輛在行駛中基于路徑規(guī)劃的通過時(shí)間申請(qǐng)行駛方向前方的至少一短路徑區(qū)域，若所述短路徑區(qū)域已被另一車輛申請(qǐng)，則停車等待，并基于等待關(guān)系生成等待鏈路信息；

S140、追溯當(dāng)前的所述等待鏈路信息中隊(duì)首的被等待車輛是否也具有被等待車輛，若是，則將所述等待關(guān)系補(bǔ)充到等待鏈路信息，返回步驟S140；若否，則執(zhí)行步驟S150；

S150、為所述等待鏈路信息中位于隊(duì)列源頭的隊(duì)首車輛規(guī)劃不與其他車輛的路徑規(guī)劃相重疊的短路徑區(qū)域；以及

S160、當(dāng)?shù)却溌沸畔⒅械年?duì)尾車輛通過第一重疊區(qū)域后，放行所述等待鏈路信息中的隊(duì)首車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于短路徑的多車防死鎖方法，其特征在于，所述步驟S120中，還包括：

基于電子地圖遍歷所述短路徑區(qū)域，當(dāng)相鄰的兩個(gè)所述短路徑區(qū)域是否屬于同一道路節(jié)點(diǎn)，所述道路節(jié)點(diǎn)為彎道或交匯路口中的一種，則將所述短路徑區(qū)域相合并。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于短路徑的多車防死鎖方法，其特征在于，所述步驟S130中，還包括：

所述等待鏈路信息包括多個(gè)車輛數(shù)據(jù)對(duì)，每個(gè)車輛數(shù)據(jù)對(duì)中包括等待車輛和被等待車輛，并且所述車輛數(shù)據(jù)對(duì)中的被等待車輛與排列排列在其前的相鄰所述車輛數(shù)據(jù)對(duì)中的等待車輛相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于短路徑的多車防死鎖方法，其特征在于，所述等待鏈路信息中的每個(gè)車輛數(shù)據(jù)對(duì)中還包括等待車輛和被等待車輛發(fā)生重疊的重疊區(qū)域所在的短路徑區(qū)域的位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于短路徑的多車防死鎖方法，其特征在于，所述步驟S140中，還包括：

將當(dāng)前的所述等待鏈路信息中的隊(duì)首車輛以及所述隊(duì)首車輛的被等待車輛生成一新的車輛數(shù)據(jù)對(duì)，加入到所述等待鏈路信息的頭部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于短路徑的多車防死鎖方法，其特征在于，所述步驟S150中包括：

若當(dāng)前所述等待鏈路信息中的車輛總數(shù)超過預(yù)設(shè)閾值，且所述等待鏈路信息中位于隊(duì)列源頭的隊(duì)首車輛基于當(dāng)前所在位置相連接的其他短路徑區(qū)域中基于通過時(shí)間存在一不與所述等待鏈路信息中所有其他車輛的路徑規(guī)劃相重疊的短路徑區(qū)域，則為所述隊(duì)首車輛申請(qǐng)并駛?cè)胨龆搪窂絽^(qū)域，所述預(yù)設(shè)閾值的取值范圍是大于2。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于短路徑的多車防死鎖方法，其特征在于，所述步驟S110中包括：

S111、獲取路徑規(guī)劃的初始參數(shù)和二維空間地圖，所述初始參數(shù)包括起始地的空間坐標(biāo)、起始時(shí)間和目的地的空間坐標(biāo)，所述二維空間地圖中包括多個(gè)空間節(jié)點(diǎn)，每個(gè)所述空間節(jié)點(diǎn)具有一二維的空間坐標(biāo)；

S112、將二維空間地圖擴(kuò)展到三維時(shí)空地圖，其中，第一維度和第二維度分別為所述二維空間地圖的兩個(gè)維度，第三維度為時(shí)間，所述三維時(shí)空地圖的時(shí)間范圍以所述起始時(shí)間為起點(diǎn)；

S113、根據(jù)所述起始地的空間坐標(biāo)和所述起始時(shí)間確定所述三維時(shí)空地圖中的起始地時(shí)空節(jié)點(diǎn)，根據(jù)所述目的地的空間坐標(biāo)和所述三維時(shí)空地圖的時(shí)間范圍確定所述三維時(shí)空地圖中的目的地直線；

S114、基于A Star路徑規(guī)劃算法，在所述三維時(shí)空地圖中從所述起始地時(shí)空節(jié)點(diǎn)開始依次搜索下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)，以獲得從所述起始地到所述目的地的最短路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于短路徑的多車防死鎖方法，其特征在于，在所述三維時(shí)空地圖中搜索下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)時(shí)，對(duì)下一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的選擇設(shè)置時(shí)空約束條件，所述時(shí)空約束條件包括：可供搜索的下一個(gè)時(shí)空節(jié)點(diǎn)包括根據(jù)當(dāng)前時(shí)空節(jié)點(diǎn)的空間坐標(biāo)與下一時(shí)刻確定的時(shí)空節(jié)點(diǎn)以及根據(jù)當(dāng)前時(shí)空節(jié)點(diǎn)的空間上鄰接節(jié)點(diǎn)的空間坐標(biāo)與下一時(shí)刻確定的節(jié)點(diǎn)。