[發(fā)明專利]一種PRT車輛的轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111383648.8
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN113997929A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設計）人: 楊超;董士琦;嚴君;鄺勇;曹先敏;樊文逸
• 申請（專利權(quán)）人: 東風悅享科技有限公司;東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W30/04;B62D9/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 周偉

1.一種PRT車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述方法步驟如下：

啟動車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)，實時獲取導向輪上的壓力傳感器采集的壓力值，導向輪安裝于車輛的車輪軸承的任意一端；

當壓力傳感器監(jiān)測到的壓力值超過預設的壓力閾值，車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，對車輛的運行姿態(tài)進行修正；

當所述壓力傳感器監(jiān)測到的壓力值低于壓力閾值時，車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)釋放對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種PRT車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，

當壓力傳感器監(jiān)測到的壓力值超過預設的壓力閾值，車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)還控制車輛內(nèi)置的圓盤式阻尼器，通過調(diào)整圓盤式阻尼器內(nèi)的阻尼塊的位置，控制車輛重心向轉(zhuǎn)向慣性的反方向偏移，抵消轉(zhuǎn)向時車輛的慣性，對車輛的運行姿態(tài)進行修正；

當壓力傳感器監(jiān)測到的壓力值低于壓力閾值時，車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)控制所述圓盤式阻尼器內(nèi)的阻尼塊復位；

所述車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)預設有壓力值與阻尼塊位置的數(shù)據(jù)映射，車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)根據(jù)獲取的實時壓力值數(shù)據(jù)，選取對應的阻尼塊位置數(shù)據(jù)，對阻尼塊進行定位控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種PRT車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)的啟動條件為：車輛前部的軌道識別系統(tǒng)實時識別其識別區(qū)域內(nèi)的車輛前方的“凹”型軌道走向，當識別到車輛前方的“凹”型軌道發(fā)生變向時，啟動車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)；當識別到車輛前方的“凹”型軌道完成變向時，控制轉(zhuǎn)向穩(wěn)定系統(tǒng)進入待機狀態(tài)。

4.一種PRT車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制器，用于依據(jù)上述權(quán)利要求1-3其中任意一項方法對車輛轉(zhuǎn)向時的車輛穩(wěn)定性進行控制，

壓力傳感器，用于實時監(jiān)控車輪與“凹”型軌道之間的壓力值，并傳輸至轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制器；

導向輪，用于減小車輪與“凹”型軌道內(nèi)壁的摩擦及調(diào)整車輛穩(wěn)定性。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種PRT車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述導向輪包括：

所述車輛的前部車輪軸承的兩端分別設置有帶壓力傳感器的導向輪；或車輛的后部車輪軸承的兩端分別設置有帶壓力傳感器的導向輪；或車輛的前部車輪軸承的左端及后部車輪軸承的右端分別設置有帶壓力傳感器的導向輪；或車輛的前部車輪軸承的右端及后部車輪軸承的左端分別設置有帶壓力傳感器的導向輪；或車輛的前部車輪軸承的兩端及后部車輪軸承的兩端共設置四個帶壓力傳感器的導向輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種PRT車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括圓盤式阻尼器，轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制器根據(jù)壓力傳感器采集的實時壓力值進行數(shù)據(jù)處理，選取對應的阻尼塊的預設位置，并控制阻尼塊進行定位，用于通過改變車輛重心來抵消車輛轉(zhuǎn)向時的慣性，調(diào)整車輛穩(wěn)定性。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種PRT車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

軌道識別系統(tǒng)，用于觸發(fā)轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制器，軌道識別系統(tǒng)實時識別車輛前方的“凹”型軌道方向，當識別到車輛前方的“凹”型軌道發(fā)生變向時，觸發(fā)轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制器；當識別到車輛前方的“凹”型軌道完成變向時，使轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制器進入待機狀態(tài)。

8.一種存儲一個或多個程序的計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有一個或多個程序指令，所述程序指令被處理器執(zhí)行時，完成權(quán)利要求1至3中的任意一項方法。

9.一種PRT車輛，所述車輛安裝有權(quán)利要求8所述的存儲介質(zhì)及按照存儲介質(zhì)內(nèi)指令運行的權(quán)利要求4至7中任意一個所述的系統(tǒng)。