[發明專利]一種固定翼無人機的迫降方法及系統

有效

• 申請號: 202111381683.6
• 申請日: 2021-11-22
• 公開（公告）號: CN113821058B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 劉宇;廖新濤;王文龍;侯利洋;郭宏選
• 申請（專利權）人: 西安羚控電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64D45/04;B64D43/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 孫中勤

本申請公開了一種固定翼無人機的迫降方法及系統，其方法包括：當固定翼無人機進入迫降程序時，獲取固定翼無人機的當前空速；控制固定翼無人機從當前空速調整至滑翔飛行空速；獲取固定翼無人機當前空域對應的地面地形信息；根據地面地形信息選擇迫降區域執行迫降下滑任務；執行迫降下滑任務過程中，采集迫降區域的區域面積信息、區域地面濕軟度信息及區域地勢走向信息；根據區域面積信息、區域地面濕軟度信息及區域地勢走向信息，生成固定翼無人機的著陸接地方案；當迫降下滑任務過程結束時，根據著陸接地方案，控制固定翼無人機進行著陸接地。本申請提高了固定翼無人機在迫降區域進行迫降著陸時的安全性，降低固定翼無人機在迫降時的損毀率。

技術領域

本申請涉及無人機領域，尤其是涉及一種固定翼無人機的迫降方法及系統。

背景技術

固定翼無人機在任務飛行過程中，可能會遇到飛機機械、電氣設備失靈、飛機迷航、燃料用盡或天氣條件突然變壞等意外情況，此時不能以正常程序進行降落，嚴重時可能導致墜毀。

現有的迫降處理方式為：如果遇到不能正常飛行的情況，需要緊急迫降到安全的區域。但是在任務飛行過程中，外界的地形地貌比較復雜，航跡可能穿過河流、山川及田地等場景，對于迫降點的選擇較為困難，如果迫降點及迫降方式不合理，容易造成迫降過程中固定翼無人機的損毀。

發明內容

為了解決地形地貌復雜情況下固定翼無人機的迫降不合理，造成迫降過程中固定翼無人機的損毀，本申請提供了一種固定翼無人機的迫降方法及系統。

第一方面，本申請提供一種固定翼無人機的迫降方法，采用如下的技術方案：

一種固定翼無人機的迫降方法，包括：

當固定翼無人機進入迫降程序時，獲取所述固定翼無人機的當前空速；

控制所述固定翼無人機從所述當前空速調整至滑翔飛行空速；

獲取所述固定翼無人機當前空域對應的地面地形信息；

根據所述地面地形信息選擇迫降區域，并根據所述迫降區域執行迫降下滑任務；

執行所述迫降下滑任務過程中，采集所述迫降區域的區域面積信息、區域地面濕軟度信息及區域地勢走向信息；

根據所述區域面積信息、所述區域地面濕軟度信息及所述區域地勢走向信息，生成所述固定翼無人機的著陸接地方案；

當所述迫降下滑任務過程結束時，根據所述著陸接地方案，控制所述固定翼無人機進行著陸接地。

通過采用上述技術方案，固定翼無人機在飛行過程中，不能正常降落時，進入迫降程序，將固定翼無人機的空速控制在滑翔飛行空速，確定當前空域的下方對應的地面地形信息，選擇迫降區域，執行迫降下滑任務過程中時，采集迫降區域的區域面積信息、區域地面濕軟度信息及區域地勢走向信息，由于迫降區域是根據地面地形信息選擇出的，只能得到大致范圍的地面情況，在涉及到迫降最后的著陸時，迫降區域的具體細節是沒有的，而且在迫降區域選擇的時候，固定翼無人機所處的高度較高，是無法通過攝像頭等設備采集到具體的地面細節的，因此，在迫降下滑任務的過程中，結合迫降區域的區域面積信息、區域地面濕軟度信息及區域地勢走向信息，生成固定翼無人機的著陸接地方案，迫降下滑任務過程結束時，根據著陸接地方案控制固定翼無人機進行著陸接地。提高了固定翼無人機在迫降區域進行迫降著陸時的安全性，降低固定翼無人機在迫降時的損毀率。

可選的，所述控制所述固定翼無人機從所述當前空速調整至滑翔飛行空速之后，還包括：

判斷所述固定翼無人機的發動機是否發生起火故障；

若發生起火故障時，則不退出所述迫降程序；

若未發生起火故障時，則執行發動機空中啟動程序；