[發明專利]點云數據處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202111380881.0
• 申請日: 2021-11-20
• 公開（公告）號: CN113902874A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 翟瑞聰;汪勇;紀涵;張嘉偉;王士賢;葉廣賢
• 申請（專利權）人: 南方電網通用航空服務有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王程

1.一種點云數據處理方法，其特征在于，所述方法包括：

采用漸進三角網加密濾波算法對點云數據進行處理得到初始低點；

在預設半徑范圍內搜索所有所述初始低點；

在所述預設半徑范圍內遍歷所有初始低點，計算每一個選定的初始低點與所述選定的初始低點鄰近的初始低點之間的最大高程差；

確定對應的最大高程差大于第一閾值的各選定的初始低點為所述預設半徑范圍內的最低點。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述采用漸進三角網加密濾波算法對點云數據進行處理得到初始低點的步驟包括：

將所述點云數據進行分區處理，取每個分區中的低點作為起始種子點；

利用所述起始種子點構建初始三角網；

在所述初始三角網中遍歷所有待分類的點，查詢各所述待分類的點水平面投影所落入的所述三角網中的三角形；

計算各所述待分類的點到所述待分類的點水平面投影所落入的三角形的距離和到所述三角形三個頂點所成的三個夾角并找出所述三個夾角中的最大夾角；

若所述待分類的點到對應的三角形的距離小于第二閾值且所述待分類的點對應的所述最大夾角小于第三閾值，則判定所述待分類的點為初始低點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述點云數據進行分區處理的步驟包括：

在含有建筑物的點云數據中，以最大建筑物的尺寸作為每個所述分區的尺寸對所述點云數據進行分區。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述待分類的點到對應的三角形的距離大于第二閾值或所述待分類的點對應的所述最大夾角大于第三閾值，則判定所述待分類的點為非初始低點。

5.根據權利要求1-4中任一項所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定對應的最大高程差小于或等于第一閾值的各選定的初始低點為所述預設半徑范圍內的非最低點。

6.一種點云數據處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

初始低點判定模塊，用于采用漸進三角網加密濾波算法對點云數據進行處理得到初始低點；

初始低點搜索模塊，用于在預設半徑范圍內搜索所有所述初始低點；

計算模塊，用于在所述預設半徑范圍內遍歷所有初始低點，計算每一個選定的初始低點與所述選定的初始低點鄰近的初始低點之間的最大高程差；

最低點判定模塊，用于確定對應的最大高程差大于第一閾值的各選定的初始低點為所述預設半徑范圍內的最低點。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述初始低點判定模塊包括：

分區單元，用于將所述點云數據進行分區處理，取每個分區中的低點作為起始種子點；

三角網構建單元，用于利用所述起始種子點構建初始三角網；

查詢單元，用于在所述初始三角網中遍歷所有待分類的點，查詢各所述待分類的點水平面投影所落入的所述三角網中的三角形；

參數計算單元，用于計算各所述待分類的點到所述待分類的點水平面投影所落入的三角形的距離和到所述三角形三個頂點所成的三個夾角并找出所述三個夾角中的最大夾角；

初始低點判定單元，用于在所述待分類的點到對應的三角形的距離小于第二閾值且所述待分類的點對應的所述最大夾角小于第三閾值時，判定所述待分類的點為初始低點。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述分區單元包括：

建筑物點云分區單元，用于對含有建筑物的點云數據，以最大建筑物的尺寸作為每個所述分區的尺寸對所述點云數據進行分區。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至5中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至5中任一項所述的方法的步驟。