[發明專利]基于車道線的車輛位姿校準方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202111375141.8
• 申請日: 2021-11-19
• 公開（公告）號: CN114034307A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 王林杰;張海強;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01S19/48
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 劉湘菲

本申請涉及一種基于車道線的車輛位姿校準方法、裝置和電子設備。該方法包括：獲取車輛當前位置的外部環境圖像中的第一車道線信息及獲取車輛的當前位置在對應的高精地圖中的第二車道線信息；獲取第一車道線信息在車輛坐標系中對應的第一采樣點及獲取第二車道線信息在車輛坐標系中對應的第二采樣點；將第一采樣點與對應的第二采樣點進行匹配，獲得位姿校準量；根據位姿校準量對車輛的當前位姿信息進行校準，獲得校準后的車輛位姿信息。本申請提供的方案，能夠校準車輛位姿，提高車輛的定位精度和魯棒性。

技術領域

本申請涉及導航技術領域，尤其涉及一種基于車道線的車輛位姿校準方法、裝置和電子設備。

背景技術

車輛的自動駕駛技術的本質是一個車輛循跡的控制過程。其中車輛位置和車輛位姿對于自動駕駛的實現至關重要，是車輛感知單元和控制單元進行感知決策的先決條件，行駛過程中車輛在車道中位置的精確度即車輛的橫向定位性能關系到車輛的安全行駛。

相關技術中，自動駕駛常以慣性導航、衛星導航及里程計導航進行組合定位。由于受到衛星的可用性、慣導性能和里程計累計誤差等影響，該定位方法得到的車輛位姿與車輛的實際位姿存在偏差，尤其是在隧道和城市高樓等GPS信號不穩定的場景下，難以滿足自動駕駛的定位需求。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種基于車道線的車輛位姿校準方法，能夠校準車輛位姿，提高車輛的定位精度和魯棒性。

本申請第一方面提供一種基于車道線的車輛位姿校準方法，包括：

獲取車輛當前位置的外部環境圖像中的第一車道線信息及獲取所述車輛的當前位置在對應的高精地圖中的第二車道線信息；

獲取所述第一車道線信息在車輛坐標系中對應的第一采樣點及獲取所述第二車道線信息在所述車輛坐標系中對應的第二采樣點；

將標識類型相同的所述第一采樣點與所述第二采樣點進行匹配，獲得對應的位姿校準量；

根據所述位姿校準量對所述車輛的當前位姿信息進行校準，獲得校準后的車輛位姿信息。

在一實施方式中，所述獲取車輛當前位置的外部環境圖像中的第一車道線信息，包括：

采集車輛當前位置的外部環境圖像；

通過語義分割識別所述外部環境圖像中的第一預設范圍內的第一車道線信息及對應的標識類型。

在一實施方式中，所述獲取所述車輛的當前位置在對應的高精地圖中的第二車道線信息，包括：

根據所述車輛的當前經緯度和所述當前位姿信息，獲取在高精地圖中的第二預設范圍內的第二車道線信息。

在一實施方式中，所述第一預設范圍包括沿行駛方向距離車輛當前位置20米~30米；所述第二預設范圍包括在所述高精地圖中沿行駛方向距離所述當前經緯度20米~30米。

在一實施方式中，所述獲取所述第一車道線信息在車輛坐標系中對應的第一采樣點，包括：

將所述第一車道線信息進行點云表示，生成第一點云；

根據相機參數將所述第一點云在圖像坐標系中的坐標轉換為車輛坐標系中的坐標；

根據所述第一點云在所述車輛坐標系中的坐標，擬合生成第一線型；

在所述第一線型提取多個第一采樣點。

在一實施方式中，所述獲取第二車道線信息在所述車輛坐標系中對應的第二采樣點，包括：

將所述第二車道線信息進行點云表示，生成第二點云；

根據所述當前位姿信息，將所述第二點云在大地坐標系中的坐標轉換為車輛坐標系中的坐標；

根據所述第二點云在所述車輛坐標系中的坐標，擬合生成第二線型；

在所述第二線型提取多個第二采樣點。