[發(fā)明專利]基于徑向速度測量來過濾點(diǎn)云中的返回點(diǎn)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111374237.2 | 申請日： | 2021-11-19 |
| 公開（公告）號： | CN114518113A | 公開（公告）日： | 2022-05-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | M.陳;Y.蔣;X.胡 | 申請（專利權(quán)）人： | 偉摩有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C21/24;G01C21/36;G01S13/72;G01S13/86;G01S17/58;G01S17/66;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 金玉潔 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 徑向速度 測量 過濾 中的 返回 | ||
1.一種方法，包括：
由自主載具AV的感測系統(tǒng)接收表示包括多個返回點(diǎn)的點(diǎn)云的數(shù)據(jù)，每個返回點(diǎn)包括徑向速度值和表示反射由感測系統(tǒng)發(fā)射的發(fā)射信號的反射區(qū)域的位置坐標(biāo)；
將與給定返回點(diǎn)的徑向速度值相關(guān)的至少一個閾值條件應(yīng)用于所述多個返回點(diǎn)中的每一個，以識別所述多個返回點(diǎn)內(nèi)的返回點(diǎn)的子集；
從點(diǎn)云移除返回點(diǎn)的子集，以生成過濾的點(diǎn)云；
識別由過濾的點(diǎn)云中的剩余返回點(diǎn)表示的對象；以及
使得根據(jù)所識別的對象確定AV的駕駛路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，AV的感測系統(tǒng)包括相干光探測和測距設(shè)備LiDAR，并且其中，由感測系統(tǒng)發(fā)射的信號包括調(diào)頻連續(xù)波FMCW信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述多個返回點(diǎn)中的每一個的徑向速度值從反射的FMCW信號中得出。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，應(yīng)用所述至少一個閾值條件包括：
將被確定為具有當(dāng)被AV的速度抵消時在閾值徑向速度內(nèi)的徑向速度的返回點(diǎn)分類為靜態(tài)點(diǎn)，其中，返回點(diǎn)的子集與分類的靜態(tài)點(diǎn)相對應(yīng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，返回點(diǎn)的子集中的返回點(diǎn)僅與具有位置坐標(biāo)的點(diǎn)相對應(yīng)，所述位置坐標(biāo)根據(jù)道路地圖數(shù)據(jù)被確定為位于AV穿過的道路之外。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，應(yīng)用所述至少一個閾值條件包括：
將被確定為由表示AV的低多邊形網(wǎng)格包含并且相對于AV具有實(shí)質(zhì)為零的徑向速度的返回點(diǎn)分類為自返回點(diǎn)，其中，低多邊形網(wǎng)格被定義為包含AV的物理幾何形狀，其中，返回點(diǎn)的子集與分類的自返回點(diǎn)相對應(yīng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，應(yīng)用所述至少一個閾值條件包括：
將被確定為小于或等于相對于地面的高度閾值并且具有當(dāng)被AV的速度抵消時基本上為零的徑向速度的返回點(diǎn)分類為地面點(diǎn)，其中，返回點(diǎn)的子集與分類的地面點(diǎn)相對應(yīng)。
8.一種系統(tǒng)，包括：
一種自主載具AV的感測系統(tǒng)，其中，感測系統(tǒng)用于：
接收表示包括多個返回點(diǎn)的點(diǎn)云的數(shù)據(jù)，每個返回點(diǎn)包括徑向速度值和表示反射由感測系統(tǒng)發(fā)射的發(fā)射信號的反射區(qū)域的位置坐標(biāo)；
將與給定返回點(diǎn)的徑向速度值相關(guān)的至少一個閾值條件應(yīng)用于所述多個返回點(diǎn)中的每一個，以識別所述多個返回點(diǎn)內(nèi)的返回點(diǎn)的子集；
從點(diǎn)云移除返回點(diǎn)的子集，以生成過濾的點(diǎn)云；
識別由過濾的點(diǎn)云中的剩余返回點(diǎn)表示的對象；以及
使得根據(jù)所識別的對象確定AV的駕駛路徑。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，AV的感測系統(tǒng)包括相干光探測和測距設(shè)備LiDAR，并且其中，由感測系統(tǒng)發(fā)射的信號包括調(diào)頻連續(xù)波FMCW信號。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述多個返回點(diǎn)中的每一個的徑向速度值從反射的FMCW信號中得出。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，為應(yīng)用所述至少一個閾值條件，感測系統(tǒng)用于：
將被確定為具有當(dāng)被AV的速度抵消時在閾值徑向速度內(nèi)的徑向速度的返回點(diǎn)分類為靜態(tài)點(diǎn)，其中，返回點(diǎn)的子集與分類的靜態(tài)點(diǎn)相對應(yīng)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，返回點(diǎn)的子集中的返回點(diǎn)僅與具有位置坐標(biāo)的點(diǎn)相對應(yīng)，所述位置坐標(biāo)根據(jù)道路地圖數(shù)據(jù)被確定為位于AV穿過的道路之外。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，為應(yīng)用所述至少一個閾值條件，感測系統(tǒng)將會：
將被確定為由表示AV的低多邊形網(wǎng)格包含并且相對于AV具有實(shí)質(zhì)為零的徑向速度的返回點(diǎn)分類為自返回點(diǎn)，其中，低多邊形網(wǎng)格被定義為包含AV的物理幾何形狀，其中，返回點(diǎn)的子集與分類的自返回點(diǎn)相對應(yīng)。
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