[發(fā)明專利]一種基于機(jī)械臂的箱體分揀運(yùn)輸裝置及控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202111372805.5
• 申請日: 2021-11-19
• 公開（公告）號: CN113816137A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉思文;羅文成;陳偉波
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山隆深機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 胡楓;曹萬菊

1.一種基于機(jī)械臂的箱體分揀運(yùn)輸裝置，其特征在于，包括機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂固定機(jī)構(gòu)、貨物定位機(jī)構(gòu)、定位移動機(jī)構(gòu)、連接機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)、供電機(jī)構(gòu)、顯示機(jī)構(gòu)、運(yùn)輸機(jī)構(gòu)以及運(yùn)輸固定機(jī)構(gòu)；

所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、貨物定位機(jī)構(gòu)、定位移動機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)、顯示機(jī)構(gòu)以及運(yùn)輸機(jī)構(gòu)均與所述控制機(jī)構(gòu)以及供電機(jī)構(gòu)電性連接，所述控制機(jī)構(gòu)與所述供電機(jī)構(gòu)電性連接；

所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)固設(shè)于所述機(jī)械臂固定機(jī)構(gòu)上，所述夾取機(jī)構(gòu)通過所述連接機(jī)構(gòu)固設(shè)于所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)上并用于夾取箱體，所述貨物定位機(jī)構(gòu)設(shè)于所述定位移動機(jī)構(gòu)上并用于檢測垛位處箱體的位置信息，所述控制機(jī)構(gòu)用于根據(jù)箱體的位置信息控制所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)移動至對應(yīng)箱體并控制攜帶箱體的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)移動至所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，所述定位移動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述貨物定位機(jī)構(gòu)移動至不同的垛位；

所述機(jī)械臂固定機(jī)構(gòu)的底部設(shè)有一開口，所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)貫穿所述開口設(shè)置并固設(shè)于所述運(yùn)輸固定機(jī)構(gòu)上，所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)用于運(yùn)輸箱體。

2.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)械臂的箱體分揀運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述夾取機(jī)構(gòu)包括第一固定模塊、連接模塊、緩沖模塊、第二固定模塊、第一壓箱模塊、第二壓箱模塊以及至少兩個手爪模塊；

所述第一固定模塊通過所述連接模塊與所述第二固定模塊固接，所述第一固定模塊還與所述連接機(jī)構(gòu)固接，所述緩沖模塊設(shè)于所述連接模塊上，所述第一壓箱模塊和第二壓箱模塊分別固設(shè)于所述第二固定模塊的相鄰兩側(cè)，所述第一壓箱模塊上固設(shè)有至少一個手爪模塊，所述第二壓箱模塊上固設(shè)有至少一個手爪模塊；

所述手爪模塊與所述控制機(jī)構(gòu)以及供電機(jī)構(gòu)電性連接。

3.如權(quán)利要求2所述的基于機(jī)械臂的箱體分揀運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述第一壓箱模塊和第二壓箱模塊均包括壓箱桿單元、接觸感應(yīng)單元、接觸指示單元以及壓箱桿固定單元，所述壓箱桿單元通過所述壓箱桿固定單元固設(shè)于所述第二固定模塊上，所述接觸感應(yīng)單元嵌設(shè)于所述壓箱桿單元的底部，所述接觸指示單元設(shè)于所述壓箱桿單元的側(cè)面，所述接觸感應(yīng)單元以及接觸指示單元均與所述控制機(jī)構(gòu)以及供電機(jī)構(gòu)電性連接。

4.如權(quán)利要求3所述的基于機(jī)械臂的箱體分揀運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述手爪模塊包括伸縮單元、伸縮固定單元、手爪單元、夾取感應(yīng)單元以及夾取指示單元；

所述伸縮單元通過所述伸縮固定單元固設(shè)于所述壓箱桿固定單元上，所述手爪單元固設(shè)于所述伸縮單元上，所述夾取感應(yīng)單元嵌設(shè)于所述手爪單元的頂部，所述夾取指示單元固設(shè)于所述手爪單元的側(cè)面，所述伸縮單元、夾取感應(yīng)單元以及夾取指示單元均與所述控制機(jī)構(gòu)以及供電機(jī)構(gòu)電性連接。

5.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)械臂的箱體分揀運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括箱體放置檢測機(jī)構(gòu)、箱體通過檢測機(jī)構(gòu)以及箱體離開檢測機(jī)構(gòu)，所述箱體放置檢測機(jī)構(gòu)、箱體通過檢測機(jī)構(gòu)以及箱體離開檢測機(jī)構(gòu)均與所述控制機(jī)構(gòu)以及供電機(jī)構(gòu)電性連接；

所述箱體放置檢測機(jī)構(gòu)設(shè)于所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的一端并用于檢測放置到運(yùn)輸機(jī)構(gòu)上箱體的數(shù)量，所述箱體離開檢測機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的另一端用于檢測離開所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的箱體的數(shù)量，所述箱體通過檢測機(jī)構(gòu)設(shè)于所述機(jī)械臂固定機(jī)構(gòu)底部的開口處并用于檢測箱體是否通過所述箱體通過檢測機(jī)構(gòu)，所述顯示機(jī)構(gòu)還用于顯示出運(yùn)輸機(jī)構(gòu)上的存在的箱體個數(shù)以及已經(jīng)離開運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的箱體個數(shù)。

6.如權(quán)利要求1所述的基于機(jī)械臂的箱體分揀運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括棧板機(jī)構(gòu)、棧板定位機(jī)構(gòu)以及對射光柵機(jī)構(gòu)，所述棧板定位機(jī)構(gòu)設(shè)于每個垛位處并用于定位所述棧板機(jī)構(gòu)，所述棧板機(jī)構(gòu)用于放置箱體，所述對射光柵機(jī)構(gòu)設(shè)于每個垛位的進(jìn)出口處，所述棧板定位機(jī)構(gòu)以及對射光柵機(jī)構(gòu)均與所述控制機(jī)構(gòu)以及供電機(jī)構(gòu)電性連接。