[發明專利]戶外機器人快換工具庫

在審

• 申請號: 202111371377.4
• 申請日: 2021-11-19
• 公開（公告）號: CN114211517A
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 陳秀林;魏瀛;姜琳;劉發彬
• 申請（專利權）人: 萬勛科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04;B25J19/00
• 代理公司: 廣東深田律師事務所 44573
• 代理人: 傅俏梅

1.一種戶外機器人快換工具庫，其特征在于，包括末端固定快換座、工具固定快換座、移動基座和固定基座，所述末端固定快換座上設有用于與所述工具固定快換座快換時對接的導向錐和磁性元件；所述工具固定快換座上端設有可與所述磁性元件吸合的鐵金屬元件，外側設有可使該工具固定快換座與所述末端固定快換座對接固定的卡扣機構；所述工具固定快換座設置在所述移動基座上，所述移動基座上設有可與所述工具固定快換座快換時對接的導向銷，并通過至少二空間支撐部件或/和柔性支座與所述固定基座形成柔性連接。

2.如權利要求1所述的機器人末端工具快換裝置，其特征在于，所述固定基座上設有限位銷，所述限位銷與所述移動基座上對應設置的限位孔配合，所述限位銷與所述限位孔之間具有容讓間隙。

3.如權利要求1所述的戶外機器人快換工具庫，其特征在于，所述柔性支座為設于所述移動基座和固定基座之間的柔性套，通過支座固定件固定。

4.如權利要求1-3任一項所述的戶外機器人快換工具庫，其特征在于，所述的空間支撐部件包括萬向軸、向心關節軸承、向心關節軸承座和彈性支撐件；所述向心關節軸承設有兩個，套在所述萬向軸兩端，兩所述向心關節軸承之間夾設所述彈性支撐件，兩所述向心關節軸承外端分別用所述向心關節軸承座支承固定。

5.根據權利要求1-3任一項所述的戶外機器人快換工具庫，其特征在于，所述末端固定快換座上設有嵌入孔，所述移動基座上設有斜槽，所述卡扣機構包括掛鉤、固定在所述工具固定快換座上的掛鉤旋轉銷，所述掛鉤鉸接于所述掛鉤旋轉銷上，所述掛鉤的一端設有可插入所述嵌入孔內固定的卡勾，另一端具有與所述斜槽配合的斜楔。

6.如權利要求5所述的戶外機器人快換工具庫，其特征在于，所述卡扣機構還包括彈性件，所述彈性件一端固定在所述工具固定快換座上，另一端連接所述掛鉤上具有所述斜楔的一端。

7.如權利要求1-3任一項所述的戶外機器人快換工具庫，其特征在于，還包括自鎖機構，所述自鎖機構包括主體自鎖座、自鎖彈舌、自鎖旋轉銷、自鎖限位銷和彈簧，所述主體自鎖座固定在所述移動基座上，所述自鎖彈舌位于所述主體自鎖座開設的、可使該自鎖鎖舌在其內擺動的長槽內，所述自鎖彈舌一端鉸接在設于所述長槽內的所述自鎖旋轉銷上，所述自鎖彈舌上還設有可使所述自鎖限位銷穿越的通孔，所述彈簧沿所述自鎖彈舌的擺動方向設置，一端固定在所述主體自鎖座上，另一端抵頂所述自鎖鎖舌。

8.如權利要求1-3任一項所述的戶外機器人快換工具庫，其特征在于，還包括工具桿，所述工具桿與所述工具固定快換座通過工具桿固定件連接固定。