[發明專利]一種長距離通信的電網無人機巡檢系統

有效

• 申請號: 202111369505.1
• 申請日: 2021-11-15
• 公開（公告）號: CN113848991B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 王德江;王哲吉;王鑫淼;譚成軍;張冬亞;王星明;商可易
• 申請（專利權）人: 國網黑龍江省電力有限公司信息通信公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高倩

1.一種長距離通信的電網無人機巡檢系統，其特征在于，包括控制系統、圖像采集模塊、導航系統和通信系統；

圖像采集模塊，與控制系統連接，用于在控制系統的控制下獲取巡檢圖像，并發送至控制系統；

導航系統，與控制系統連接，用于獲取無人機的方位角和地磁磁場的估計信息，并發送至控制系統；

控制系統，與通信系統連接，用于根據無人機的方位角和地磁磁場的估計信息控制無人機進行角運動，當無人機到達設定位置，控制圖像采集系統采集巡檢圖像，并將巡檢圖像發送至通信系統；

通信系統，用于將巡檢圖像發送至地面終端；

通信系統包括衛星中繼通信系統、高清鏈路通信系統和切換系統；切換系統，同時與衛星中繼通信系統和高清鏈路通信系統連接，用于根據通信質量選擇衛星中繼通信系統或高清鏈路通信系統進行通信；

所述控制系統：

根據獲取無人機俯仰角估計滾轉角估計地磁磁場的總磁場矢量根據總磁場矢量俯仰角估計和滾轉角估計獲得磁航向角估計根據無人機俯仰角估計和滾轉角估計及磁航向角估計控制無人機的角運動；

磁航向角估計

其中，

表示t_i時刻測量的總磁場矢量，A_i表示t_i時刻從慣性坐標系向機體坐標系轉換的方向余弦矩陣，表示慣性坐標系內地磁場矢量估計，表示機體坐標系內無人機磁場矢量估計，η_i(t)表示磁力計測量誤差矢量，矩陣A_γ和分別表示俯仰角估計和滾轉角估計的矩陣。

2.根據權利要求1所述的一種長距離通信的電網無人機巡檢系統，其特征在于，所述通信系統切換系統還包括外控開關，設置在地面終端，用于控制衛星中繼通信系統的高清鏈路通信系統切換。

3.根據權利要求2述的一種長距離通信的電網無人機巡檢系統，其特征在于，衛星中繼通信系統包括機載衛星通信系統和車載衛星通信系統。

4.根據權利要求3所述的一種長距離通信的電網無人機巡檢系統，其特征在于，所述高清鏈路通信系統包括主信道、備份信道和信道切換模塊，主信道和備份信道各包括測控信號傳輸鏈路和高速圖像傳輸鏈路，信道切換模塊，根據當前在用信道的通信質量或圖像傳輸質量，在發現通信質量下降或圖像傳輸質量下降時實施主備信道切換。