[發明專利]目標對象定位方法、裝置、存儲介質和計算機程序產品

在審

• 申請號: 202111363932.9
• 申請日: 2021-11-17
• 公開（公告）號: CN114061611A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 蘇景嵐
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 鄭義

1.一種目標對象定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標對象的定位數據；

按照所述定位數據進行路網匹配，確定所述目標對象所處的目標道路；

當所述目標對象在所述目標道路上發生車道變更時，確定所述目標道路中的各候選車道在目標平面中各自對應的車道區域；

從所述候選車道中確定出目標車道，使得所述目標對象在所述目標平面中的投影點處于所述目標車道所對應的車道區域內；

將所述目標對象定位至所述目標車道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述候選車道中確定出目標車道，使得所述目標對象在所述目標平面中的投影點處于所述目標車道所對應的車道區域內，包括：

針對所述目標道路中的每一候選車道，分別構建車道邊界函數；

從所述候選車道中確定出目標車道，使得所述目標車道對應車道邊界函數的求解結果符合結果篩選條件；

所述結果篩選條件，表征所述目標對象在所述目標平面中的投影點處于所述目標車道所對應的車道區域內。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述針對所述目標道路中的每一候選車道，分別構建車道邊界函數，包括：

基于所述目標平面中構成車道區域的投影線，確定所述車道區域所表征的候選車道與投影線之間的匹配關系；

針對每一所述候選車道，基于所述候選車道所匹配的目標投影線，按照所述目標投影線與所述目標對象在所述目標平面中的投影點的位置關系，構建分段的車道邊界函數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標投影線包括在平面坐標系中與目標坐標軸平行的第一投影線和第二投影線；

所述第一投影線與所述目標坐標軸之間的第一距離小于所述第二投影線與所述目標坐標軸之間的第二距離；

當所述投影點與所述目標坐標軸的目標距離小于所述第一距離時，所述車道邊界函數的取值與所述投影點和第一投影線間的距離正相關；

當所述投影點與所述目標坐標軸的目標距離大于所述第二距離時，所述車道邊界函數的取值與所述投影點和第二投影線間的距離正相關；

當所述投影點與所述目標坐標軸的目標距離大于或等于所述第一距離、且小于或等于所述第二距離時，所述車道邊界函數的取值為零。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標道路中的各候選車道在目標平面中各自對應的車道區域包括：

從路網數據中，獲取所述目標道路的道路寬度和車道數量；

基于所述道路寬度和所述車道數量，確定所述目標道路的每一候選車道在所述目標平面中各自對應的車道區域。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于目標對象的定位數據和觀測數據，確定針對所述目標對象的濾波參數；

獲取與所述濾波參數對應的協方差矩陣以及所述協方差矩陣對應的估計參數；

將所述協方差矩陣和所述估計參數作為先驗信息，結合所述候選車道對應的車道邊界函數進行非線性優化，得到每一候選車道各自對應的目標代價函數值；

所述從所述候選車道中確定出目標車道，使得所述車道邊界函數結合的求解結果符合結果篩選條件，包括：

篩選出所述目標代價函數值最小的候選車道作為目標車道。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

監測所述目標對象的航向變化數據和角速度變化數據；

確定所述航向變化數據與航向變化模板之間的第一匹配結果以及所述角速度變化數據與角速度變化模板之間的第二匹配結果；

當所述第一匹配結果符合第一匹配條件且所述第二匹配結果符合第二匹配條件時，判定所述目標對象在所述目標道路上發生車道變更。