[發明專利]一種機器人的吊裝手臂吸附承載力實驗裝置及方法

在審

• 申請號: 202111363533.2
• 申請日: 2021-11-17
• 公開（公告）號: CN114061812A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 潘敏輝;石棒;舒晨晨;厲天龍;黃磊;潘曉銘
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: G01L5/00
• 分類號: G01L5/00
• 代理公司: 溫州名創知識產權代理有限公司 33258
• 代理人: 陳加利

1.一種機器人的吊裝手臂吸附承載力實驗裝置，包括承載機構(1)和設置在承載機構(1)內部的調節機構(2)、調平衡機構(3)和加砝碼機構(4)，其特征在于：承載機構(1)包括殼體(11)，殼體(11)的一側設置有L型板(12)，L型板(12)的頂部設置有機器人主體(13)，調節機構(2)包括設置在殼體(11)內部中間的滑動組件(21)，還包括設置在滑動組件(21)下方的驅動組件(22)以及驅動組件(22)上方的杠桿組件(23)；

滑動組件(21)包括托板(211)和活動設置在托板(211)頂部的支撐柱(214)，驅動組件(22)包括固定連接在托板(211)底部的雙頭電機(221)，還包括固定連接在殼體(11)前端內壁上的伸縮氣缸(224)，伸縮氣缸(224)的輸出端固定連接有支架(225)，支架(225)的一側固定連接有第一轉動環(223)，第一轉動環(223)的內壁上轉動連接有第一傘狀齒輪(222)，雙頭電機(221)的前側輸出端固定連接有第一限位軸(2211)，第一傘狀齒輪(222)滑動連接在第一限位軸(2211)上，驅動組件(22)還包括固定連接在殼體(11)前端內壁上的第一固定座(226)，第一固定座(226)的內部轉動連接有第一轉軸(2261)，第一轉軸(2261)的兩端分別固定連接有主動輪(2263)和第二傘狀齒輪(2262)，且第二傘狀齒輪(2262)與第一傘狀齒輪(222)相對應，殼體(11)的前端內壁兩側均固定連接有第二固定座(2271)，第二固定座(2271)之間轉動連接有第一絲桿(227)，且第一絲桿(227)上固定連接有轉動輥(2265)，轉動輥(2265)與主動輪(2263)之間通過傳動鏈(2264)轉動連接，第一絲桿(227)上螺紋連接有螺母座(228)，且螺母座(228)固定連接在支撐柱(214)前端；

杠桿組件(23)包括杠桿主體(231)，杠桿主體(231)上設置有前后貫穿的滑槽(232)，滑槽(232)的內部滑動連接有轉動軸(215)，且轉動軸(215)轉動連接在支撐柱(214)的頂部，杠桿主體(231)的一端轉動連接有轉動座(233)，轉動座(233)的底部固定連接有鋼絲繩(234)，殼體(11)的內側轉動連接有傳動滑輪(235)，鋼絲繩(234)環繞傳動滑輪(235)的外表面并連接有鐵板(2341)，鐵板(2341)設置在機器人主體(13)輸出端下方。

2.如權利要求1所述的一種機器人的吊裝手臂吸附承載力實驗裝置，其特征在于：托板(211)的頂部設置有限位槽(212)，限位槽(212)的內部左右滑動連接有限位塊(213)，限位塊(213)的頂部與支撐柱(214)底部固定連接，轉動軸(215)的兩端貫穿支撐柱(214)并連接有第一固定塊(2322)，第一固定塊(2322)的頂部均固定連接有第二固定桿(2323)，第二固定桿(2323)之間固定連接有推拉式電磁鐵(2325)，且推拉式電磁鐵(2325)的輸出端貫穿第二固定塊(2324)并延伸，杠桿主體(231)頂部均勻分布有貫穿滑槽(232)的限位孔(2321)。

3.如權利要求1所述的一種機器人的吊裝手臂吸附承載力實驗裝置，其特征在于：杠桿主體(231)上設置有貫穿孔(2311)，殼體(11)上滑動連接有貫穿貫穿孔(2311)的第一固定桿(2312)，殼體(11)上還滑動連接有限位桿(2313)，且限位桿(2313)位于第一固定桿(2312)下方。