[發明專利]腰部傳動機構及人形機器人

在審

• 申請號: 202111362835.8
• 申請日: 2021-11-17
• 公開（公告）號: CN114147762A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 丁宏鈺;黃亮
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.一種腰部傳動機構，其特征在于：包括腰部固定座、胸腔連接座和兩個腰部連桿組件，所述腰部固定座和所述胸腔連接座萬向連接，兩個所述腰部連桿組件對稱設置于所述胸腔連接座上，所述腰部連桿組件包括腰部驅動件、由所述腰部驅動件驅動旋轉的第一連桿以及與所述第一連桿活動連接的第二連桿，所述第二連桿遠離所述第一連桿的一端活動連接于所述腰部固定座。

2.如權利要求1所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述胸腔連接座包括胸腔支撐架以及設置于所述胸腔支撐架內部的胸腔支撐柱，所述腰部連桿組件設置于所述胸腔支撐架上，所述胸腔支撐柱的一端與所述腰部固定座萬向連接，所述胸腔支撐柱的另一端固定于所述胸腔支撐架的內部。

3.如權利要求2所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述胸腔支撐柱中空設置，且所述胸腔支撐架開設有與所述胸腔支撐柱正對設置的過線孔。

4.如權利要求2所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述胸腔支撐架包括胸腔頂板以及兩個分別連接在所述胸腔頂板兩側的兩個胸腔側板，所述胸腔支撐柱固定于所述胸腔頂板，兩個所述腰部驅動件分別固定于兩個所述胸腔側板。

5.如權利要求4所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述腰部驅動件包括電機、由所述電機驅動的帶輪組件以及傳動連接于所述帶輪組件的減速器，所述電機和所述減速器設置于所述胸腔側板的內側，所述帶輪組件設置于所述胸腔側板的外側。

6.如權利要求1所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述腰部固定座和所述胸腔連接座通過十字連接環萬向連接，所述十字連接環具有相互平行的兩個第一側壁以及相互平行的兩個第二側壁，所述腰部固定座具有兩個相對設置的第一鉸接座，所述胸腔連接座具有兩個相對設置的第二鉸接座，兩個所述第一鉸接座分別轉動連接于兩個所述第一側壁，兩個所述第二鉸接座分別轉動連接于兩個所述第二側壁；所述十字連接環相對所述第一鉸接座的轉動中心軸與所述十字連接環相對所述第二鉸接座的轉動中心軸相互垂直。

7.如權利要求6所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述十字連接環包括U形開口環以及連接于所述U形開口環的開口端的十字端蓋，所述十字端蓋為所述第一側壁或者所述第二側壁。

8.如權利要求6所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述第一鉸接座上設置有用于限制所述胸腔連接座的俯仰角度的俯仰限位塊；所述第二鉸接座上設置有用于限制所述胸腔連接座的側擺角度的側擺限位塊。

9.如權利要求8所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述俯仰限位塊和所述側擺限位塊均呈圓柱形。

10.如權利要求1-9任一項所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述第二連桿遠離所述第一連桿的一端通過萬向球頭連接于所述腰部固定座。

11.如權利要求1-9任一項所述的腰部傳動機構，其特征在于：所述腰部傳動機構還包括腰部旋轉舵機，所述腰部旋轉舵機的旋轉運動端與所述腰部固定座固定連接。

12.一種人形機器人，其特征在于：包括權利要求1-11任一項所述的腰部傳動機構。