[發明專利]一種基于姿態與脫落檢測的智能加注裝置控制方法

有效

• 申請號: 202111362491.0
• 申請日: 2021-11-17
• 公開（公告）號: CN113791570B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 鐘驍;鐘春波;顧小明;李潤;徐智;何洪鋒;解成龍;楊君;陳天斌;黃吉
• 申請（專利權）人: 厚普清潔能源股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01D21/02;F17C13/04;F17C13/02;F17C5/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 馬騰飛

1.一種基于姿態與脫落檢測的智能加注裝置控制方法，其特征在于：包括智能加注裝置和智能脫落檢測系統；所述智能脫落檢測系統設置在智能加注裝置中，所述智能脫落檢測系統包括姿態傳感器、電磁感應器和控制器，所述智能加注裝置的機械套環上安裝磁環；

本方法包括以下過程：

系統檢測初始化，

判斷處于加注模式還是空閑模式；

當處于加注模式時進入判斷過程：

步驟一，槍體安裝與通信狀態連接判斷，通過電磁感應器磁場強度判斷智能加注裝置是否連接到位；

步驟二，充裝過程狀態判斷；

姿態數據判斷：

通過嵌入在智能加注裝置中的姿態傳感器獲取加注裝置在加注過程中的姿態閾值數據進行判斷，如果超過閾值數據的允許范圍，充裝控制系統無法啟動，如果充裝過程中則立即停機，確保加注過程中人員和設備安全；

本方法中對于姿態數據判斷的過程如下：

位移判斷：姿態傳感器檢測智能加注裝置電控系統中X軸、Y軸、Z軸的方向的位移是否大于預定值；

角度判斷：在預定的時間內姿態傳感器檢測智能加注裝置電控系統中X軸、Y軸、Z軸的方向的傾角變化是否在預定的范圍值內；所述角度判斷具體為：當在加注模式下，加注前，將智能加注裝置與充裝容器接口連接，系統判斷連接到位后，進入加注槍的姿態檢測狀態；在此狀態下，系統檢測加注槍的初始姿態，建立初始姿態模型，每間隔預定時間檢測一次并記錄檢測參數，建立第二次姿態模型；再每隔預定時間檢測一次并記錄檢測參數，建立第三次姿態模型；通過三次姿態模型的優化策略算法，建立啟動加注姿態模型的初始值；在加注時將實測值與初始值進行比較，如果姿態檢測不符合要求，此時充裝控制系統無法啟動控制閥門加注，進入故障報警狀態；所述預定時間為0~1s；

當位移判斷和角度判斷同時滿足時，才能安全加注。

2.根據權利要求1所述的一種基于姿態與脫落檢測的智能加注裝置控制方法，其特征在于：所述位移判斷具體為：當進入加注模式后，將智能加注裝置與充裝容器接口連接，在此狀態下通過位移測算算法，反復計算三次，取加權平均值，計算出智能加注裝置卡套結構產生的位移值進行位移判斷：如果位移值超過最大閾值或低于最小閾值；系統判斷定連接不到位，此時充裝控制系統無法啟動控制閥門加注，進入故障報警狀態；否則，則判斷連接狀態到位。